编码器与位置类告警汇总：31 个告警码

故障落在位置反馈环节：编码器本体、编码器线缆、电池、以及零点/位置记忆的保存。 电机侧编码器 → 编码器线缆 → 驱动/测量板采集 → 位置计数与零点数据 → 电池维持断电记忆

排查主线：先量编码器电池电压与线缆通断，再看反馈数据是否跳变

随车备件：我们带反馈链备件：编码器线、电池组、连接器端子，以及该品牌测量板的型号信息

高频原因（按出现页数）

• 编码器线缆在拖链内断线（3 页出现）
• 编码器插头松动或氧化（3 页出现）
• 关节内部编码器插头松动（2 页出现）
• 编码器备份电池耗尽（2 页出现）
• 长期不通电存放（2 页出现）
• 电池插头松动或腐蚀（2 页出现）

全部 31 个告警码（按品牌分组）

Kawasaki 7 EPSON 4 ESTUN 3 INOVANCE 3 NACHI 3 YASKAWA 3 OMRON 2 Staubli 2 AUBO 1 EFORT 1 JAKA 1 ROKAE 1

• AUBO 10005 — 关节编码器错误（JOINT_ERR）
• EFORT 1040 — 编码器反馈故障（TSINO）
• EPSON 5098 — 编码器温度高
• EPSON 9711 — 串行编码器通信失败
• EPSON 9716 — 绝对值编码器电源故障
• EPSON 9718 — 绝对值编码器电池告警
• ESTUN a-81 — 编码器备份错误——绝对位置丢失
• ESTUN a-83 — 编码器电池电压低
• ESTUN a-90 — 编码器通信错误
• INOVANCE er-102 — 编码器通信故障
• INOVANCE er-740 — 编码器信号干扰 / 计数错误
• INOVANCE er-831 — 绝对值编码器电池电压低
• JAKA 0x000033 — 编码器故障
• Kawasaki d1500 — 轴编码器读取错误
• Kawasaki e1029 — 编码器转数异常（第 XX 轴）
• Kawasaki e1030 — 编码器数据异常（第 XX 轴）
• Kawasaki e1033 — 编码器线路错误（第 XX 轴）
• Kawasaki e1511 — 编码器电池电压低［伺服侧］
• Kawasaki e1516 — 编码器数据异常（多关节）
• Kawasaki w1013 — 编码器电池电压低（警告）
• NACHI e0029 — 编码器增量数据异常
• NACHI e0030 — 编码器绝对数据异常
• NACHI e0052 — 编码器电池异常
• OMRON e-1025 — 编码器故障（关节 N）
• OMRON high-temp-encoder — 高温——编码器（关节 N）
• ROKAE 13001 — 编码器数据错误
• Staubli 3453 — 安全与非安全编码器偏差（DSI）
• Staubli encbattery — 编码器电池电量低 / 断电丢位置
• YASKAWA a-810 — 编码器备份错误——位置丢失
• YASKAWA a-830 — 绝对值编码器电池错误
• YASKAWA a-c90 — 编码器通信错误