搬运机器人约每周出现一两次编码器类告警，复位即恢复，产线不愿为偶发报警停机检查。客户电工查过接头与电池，均正常。
先复现：调取告警记录里的轴姿态，手动把该轴点动到记录姿态附近，边动边量编码器线通断——在某一姿态区间通断跳变，复现成功。再锁定：断点定位在拖链弯折点内侧约 20cm，剥开护套确认两根细芯疲劳断裂、屏蔽层完好。查拖链里程：该线役龄与节拍折算弯曲次数已接近设计寿命。
断点在拖链段内且弯曲次数接近寿命，按我们的判断线整段更换编码器线，不做接头。换线时同步检查拖链分隔片与内壁毛刺（发现一片分隔片移位，已复位），新线按规格留足弯曲余量并固定两端应力释放。
换线后运行两个月零复发。预防侧我们给客户建了拖链"里程"记录：累计运行小时与节拍入账，估算弯曲次数，接近寿命提前列入更换计划。同线另外三台同役龄机器人的编码器线也纳入下次保养的检查项。
