减速机换脂：周期、油品与操作顺序

周期怎么判：不看日历看工况

厂商手册给的是标准工况周期，现场要按负载与节拍修正。我们的经验修正系数：连续高节拍（占空比长期高于 60%）把周期缩短到手册的六成左右；频繁启停与重惯量负载再打八折；环境温度长期高于 40℃ 的车间再打八折。三个条件叠加时，手册写一万小时的换脂间隔，现场可能六千小时就要做。

判断是否到期还有两个现场信号：一是 grease 采样颜色发黑、带金属粉末光泽；二是减速机满负载运行时的表面温度比同机型正常值高 10℃ 以上。出现任一条，即使没到周期也建议提前换。

油品：只认手册牌号，不混用

RV 减速机与谐波减速机对油品黏度和极压添加剂的要求不同，混用会造成油膜强度不足。发那科机型的减速机润滑脂常见为 Kyodo Yushi Vigogrease RE0 一类手册指定牌号；其他品牌按各自维护手册的牌号执行。我们的规矩是：换脂前核对机型手册牌号并记录批次，绝不"差不多就行"。旧脂与新脂牌号不同时，必须把旧脂排净并用新脂冲洗一遍再注。

操作顺序：排脂口先开，注脂口后打

顺序错了会把减速机腔体憋压。我们的固定顺序：机器人回到零位并断电挂牌 → 先打开排脂口塞 → 从注脂口按手册量缓慢注入 → 旧脂从排脂口连续排出、颜色转为新脂色后继续注至手册量 → 静置排尽余压 → 按力矩回装两个塞子并做防松标记。注脂速度过快会搅入空气，换完运行初期出现异响，多数是这个原因。

换完必须复核的两件事

一是异响：空载低速运行十个循环，听减速机有无周期性顿挫或新高频声；二是温度：满负载跑半小时后测表面温度，与换前记录对比应回落。两项都正常才在保养记录上签字。记录里我们固定写四项：油品牌号与批次、注脂量、排脂状态描述、复核结果。