Перемежающиеся аварии изматывают людей: сбросил — через дни вернулась. Этот случай проходит полный цикл «воспроизвести — локализовать — заменить — предотвратить» — типовой образец для «плавающих» неисправностей.
Транспортный робот выдавал аварию энкодера раз-два в неделю; сброс снимал её, а линию не останавливали из-за перемежающейся неисправности. Электрик заказчика проверил разъёмы и батарею — обе в норме.
Сначала воспроизведите: возьмите позу оси из записи аварии, вручную подведите ось (jog) к записанной позе и измеряйте целостность кабеля энкодера в движении — целостность мигала в одной полосе поз. Воспроизвели. Затем локализуйте: обрыв находился примерно в 20 см от точки перегиба внутри укладчика; вскрытие оболочки показало две тонкие жилы, усталостно оборванные, при целом экране. Проверьте наработку укладчика: срок службы и такт подвели число изгибов к расчётному ресурсу.
Обрыв внутри участка укладчика плюс число изгибов у конца ресурса означают, по нашей границе, замену всего пролёта кабеля энкодера — без соединений. При замене также проверили разделители укладчика и внутренние заусенцы (один разделитель сместился; вернули на место), а новый кабель получил должный запас по изгибу с разгрузкой от натяжения, зафиксированной на обоих концах.
Два месяца после замены: ноль повторений. Для профилактики завели заказчику журнал «пробега» укладчика — наработка часов и такт в записи, число изгибов оценивается, замена планируется до конца ресурса. Кабели энкодеров трёх роботов того же возраста на этой линии включены в список осмотра следующего обслуживания.
