Редуктор — самая дорогая и самая не прощающая ошибок часть тела робота. Неверный интервал, неверная смазка, переполнение или забитый слив напрямую сокращают его ресурс. Эта страница расписывает нашу полную полевую процедуру.
Руководства приводят интервалы для стандартной нагрузки; в поле приходится делать поправку на загрузку и такт. Наша поправка: непрерывный высокий такт (коэффициент нагрузки выше 60% длительное время) сокращает интервал примерно до шестидесяти процентов от цифры руководства; частые пуски-остановы при высокой инерции снимают ещё двадцать процентов; температура цеха выше 40 C — ещё двадцать. В сумме интервал руководства в десять тысяч часов в службе может превратиться в шесть тысяч.
Два полевых сигнала тоже требуют менять раньше срока: пробы смазки, чернеющие с металлическим блеском, и температура поверхности редуктора на 10 C выше нормальной цифры для той же модели под нагрузкой. Любой из них означает менять сейчас, независимо от интервала.
RV-редукторы и волновые редукторы различаются требованиями к вязкости и EP-присадкам, а смешение марок оставляет масляную плёнку слишком слабой. На манипуляторах FANUC смазка редуктора обычно указывается в руководстве как марка семейства Kyodo Yushi Vigogrease RE0; каждый другой бренд следует собственному руководству по обслуживанию. Наше правило: до начала сверить марку по руководству, записать партию и никогда не довольствоваться «почти подходит». Если новая марка отличается от прежней — слить полностью, один раз промыть новой смазкой, затем заполнить.
Неверный порядок создаёт избыточное давление в корпусе. Наш фиксированный порядок: робот в нуль, питание отключить, заблокировать и маркировать — сначала открыть сливную пробку — медленно закачивать смазку в объёме по руководству через заправочный порт — продолжать, пока из слива не пойдёт чистая смазка нового цвета, затем добить объём по руководству — дать стравиться остаточному давлению — установить обе пробки с моментом затяжки и промаркировать от самооткручивания. Слишком быстрая закачка взбивает воздух; классический симптом — шум в первых прогонах после обслуживания.
Первое — шум: десять циклов на малой скорости без нагрузки, слушаем стук раз за оборот или любой новый высокочастотный тон. Второе — температура: полчаса под нагрузкой, затем сравнение температуры поверхности с записью до обслуживания — она должна упасть. Только когда оба пункта пройдены, подписываем отчёт об обслуживании, в котором всегда четыре записи: марка и партия смазки, заправочный объём, состояние слива и результаты проверки.
