伺服与驱动类告警汇总：9 个告警码

故障落在伺服闭环控制环节：电流环/速度环/位置环的调节异常、电机与驱动匹配、以及负载辨识。 目标值 → 位置环 → 速度环 → 电流环 → 功率输出 → 电机 → 反馈 → 闭环比较

排查主线：用示波器看电流波形，结合负载率判断是机械阻力还是电气问题

随车备件：我们带示波器与万用表，电机与驱动器备件按型号备货，多数情况先检测后定件

高频原因（按出现页数）

• 该轴伺服放大器故障（1 页出现）
• 急停/安全回路未闭合（1 页出现）
• 抱闸失效或磨损（J2/J3 重力下垂是典型）（1 页出现）
• 停止期间受外力或碰撞（1 页出现）
• 运动中碰撞或机械卡死（1 页出现）
• 过载：负载/惯量设置比实际工具偏小（1 页出现）

全部 9 个告警码（按品牌分组）

FANUC 9

• FANUC srvo-021 — SRDY 断开（伺服放大器未就绪）
• FANUC srvo-023 — 停止时误差过大
• FANUC srvo-024 — 运动时误差过大
• FANUC srvo-043 — DCAL 告警（再生放电异常）
• FANUC srvo-044 — HVAL 告警（直流母线过电压）
• FANUC srvo-045 — HCAL 告警（瞬时大电流）
• FANUC srvo-046 — OVC 告警（平均电流超限）
• FANUC srvo-047 — LVAL 告警（控制电源电压低）
• FANUC srvo-050 — 碰撞检测告警