Las alarmas intermitentes desgastan: se borran y vuelven a los pocos días. Este caso recorre el ciclo completo de reproducir, localizar, sustituir y prevenir — una muestra estándar para las fallas que «van y vienen».
Un robot de manipulación lanzaba una alarma de encoder una o dos veces por semana; un reseteo la borraba y la línea no se paraba por una falla intermitente. El electricista del cliente había comprobado conectores y batería — ambos bien.
Primero reproducir: sacamos la postura del eje del registro de alarmas, movemos ese eje en jog a mano hasta cerca de la postura registrada y medimos la continuidad del cable de encoder en movimiento — la continuidad parpadeaba en una banda de posturas. Reproducido. Después localizar: la rotura estaba unos 20 cm hacia dentro del punto de flexión de la cadena; al abrir la cubierta aparecieron dos hilos finos fatigados hasta la rotura, con el blindaje intacto. Comprobar el «kilometraje» de la cadena: la antigüedad en servicio y el takt situaban el número de flexiones cerca de la vida de diseño.
Rotura dentro del tramo de cadena más un número de flexiones cerca del fin de vida significa, según nuestro límite, sustituir el tramo completo de encoder — sin empalmes. Durante el cambio también revisamos los separadores y las rebabas internas de la cadena (un separador se había desplazado; se recolocó), y el cable nuevo recibió la holgura de curvatura adecuada con alivio de tracción fijado en ambos extremos.
Dos meses desde el cambio: cero recurrencias. Como prevención abrimos para el cliente un registro de «kilometraje» de la cadena — horas acumuladas y takt anotados, número de flexiones estimado, sustitución planificada antes del fin de vida. Los cables de encoder de tres robots de la misma edad en la línea entraron en la lista de inspección del siguiente servicio.
