A.71 告警是什么意思
电机连续数秒输出远超额定值的扭矩，埃斯顿驱动器判定为堵转并跳闸。 这类 ESTUN ERC / ED3L controller + ESTUN servo 告警我们积累了大量处理案例，通常首次到场检查就能判断出问题所在。
最常见原因
- 机器人与工装或工件发生碰撞
- 机械卡滞：减速机损坏、轴承抱死
- 轴抱闸未打开
- 电机或编码器接线故障导致驱动器自我较劲
现场排查步骤
- 示教模式下将机器人点动离开干涉位置并检查机械路径
- 确认轴使能时抱闸正常释放
- 测量电机线缆和编码器线缆通断
- 核对负载与速度是否在机器人额定包络内
- 排除机械原因后对调电机与驱动器测试
驱动类告警，我们现场怎么查
ESTUN a-71 属于驱动与功率级。ESTUN a-71 出在 ESTUN 机器人控制器（含基于运动控制平台的机型） 这套控制体系的配套伺服驱动器（自研/汇川系伺服为主）上——故障落在电源进线、直流母线、制动电阻、功率器件（IGBT/IPM）与驱动板这一条能量链上。查 ESTUN a-71 时我们从示教器告警列表（A.xxx / E.xxx 分段）与伺服面板显示码入手。
ESTUN a-71 涉及的这条链是：三相进线 → 整流 → 直流母线（含母线电容） → 制动单元/制动电阻 → 逆变（IGBT） → 电机。
ESTUN a-71 报出来的时候，现场十有八九先看到「机器人与工装或工件发生碰撞」，但真正的原因往往在散热：功率级告警里有一半以上不是器件本身坏，而是散热失效把它烧坏的。柜内风扇停转、滤网堵死、风道积尘，都会让 IGBT 结温持续偏高，先表现为偶发过温告警，几天后变成硬故障。我们处理这类告警时会拆开功率模块看散热硅脂是否干裂、风道有没有絮状积尘，再测模块的三相输出对地绝缘。只换模块不清风道，新件用不了多久还会重演。
本页现场经验针对 ESTUN a-71（过载——瞬时大负载）整理，恒桓机器人维修团队更新于 2026-10-01。
还没解决？我们的工程师随时候命
把告警代码、机器人型号和报警瞬间在做什么告诉我们，ESTUN a-71 ESTUN a-71 是工程师天天处理的诊断，电话或视频远程诊断不收费。
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相关驱动与功率级告警
A.02 — 参数设定错误 A.10 — 过电流 A.30 — 再生制动异常 / 再生过载 A.40 — 主回路过电压 A.41 — 主回路欠电压 A.72 — 过载——持续过扭矩常见问题
QESTUN a-71 告警是什么意思？
电机连续数秒输出远超额定值的扭矩，埃斯顿驱动器判定为堵转并跳闸。 这类 ESTUN ERC / ED3L controller + ESTUN servo 告警我们积累了大量处理案例，通常首次到场检查就能判断出问题所在。ESTUN a-71 属于驱动与功率级类故障，我们的工单里这条告警最高频的触发原因是「机器人与工装或工件发生碰撞」。
QESTUN a-71 告警能自己清除吗？
ESTUN a-71 能不能自己清掉，取决于「示教模式下将机器人点动离开干涉位置并检查机械路径」这一步的结果。走完流程还要用「排除机械原因后对调电机与驱动器测试」确认 ESTUN a-71，这一步别省。如果第一步没问题，ESTUN a-71 第二高频的原因是「机械卡滞：减速机损坏、轴承抱死」。如果 ESTUN a-71 反复出现，说明不是偶发触发——特别是「排除机械原因后对调电机与驱动器测试」这一步过不去的时候，别硬撑着继续生产。
QESTUN a-71 这类驱动/电源告警，你们上门会带什么备件？
ESTUN a-71 在现场最常见的原因是「机器人与工装或工件发生碰撞、机械卡滞：减速机损坏、轴承抱死、轴抱闸未打开」，我们按这几项带对应备件。具体到 ESTUN a-71，我们按能量链配齐随车备件：制动电阻、母线电容、输入保险丝、驱动板供电回路的小件，以及该品牌功率模块的常用型号。就 ESTUN a-71 而言，驱动类告警常常伴随产线整停，我们把它排在上门优先级的前面。出发前你把 ESTUN a-71 在示教器告警列表上显示的码和当时机器在做什么告诉我们，电话或视频先判断不收费。
本页（ESTUN a-71）由恒桓机器人维修团队从现场服务中总结而成，告警解读为我们的经验性归纳，供排查参考，可能随控制器与软件版本有所差异——如有疑问请查阅 ESTUN 官方文档或联系我们。恒桓为独立服务商，与 ESTUN 不存在隶属或授权关系。