E.31 告警是什么意思
运动中指令位置与实际位置的跟随误差超过允许限值，控制器停止程序以保护机械。 ESTUN ERC / ED3L controller + ESTUN servo 系统的这类故障我们几乎天天在修，现场一轮检查通常就能确定根源。
最常见原因
- 轴运动路径上有障碍物或碰撞
- 负载超额定或抱闸拖滞
- 伺服增益相对工况偏软
- 编码器反馈有干扰或时断时续
现场排查步骤
- 清除障碍物并检查碰撞损伤
- 核对负载参数与抱闸释放情况
- 恢复该轴默认增益或重新整定
- 检查拖链内编码器线缆状态
- 降速重跑确认轴跟随正常
运动类告警，我们现场怎么查
ESTUN e-31 属于运动与路径。ESTUN e-31 出在 ESTUN 机器人控制器（含基于运动控制平台的机型） 这套控制体系的配套伺服驱动器（自研/汇川系伺服为主）上——故障落在轨迹规划、关节限位、奇异点、跟随误差与机械阻力上——指令与执行之间的偏差超过允许范围。查 ESTUN e-31 时我们从示教器告警列表（A.xxx / E.xxx 分段）与伺服面板显示码入手。
ESTUN e-31 涉及的这条链是：程序指令 → 轨迹规划器 → 关节目标值 → 伺服执行 → 实际位置反馈 → 偏差比较。
「轴运动路径上有障碍物或碰撞」在 ESTUN e-31 上如果伴随阻力感，方向就清楚了：跟随误差持续偏大、而且只在特定轴出现，通常是机械阻力上升而不是伺服变弱。我们会用手盘车（断电松抱闸后轻推）感受关节是否顺滑，再听减速机有没有周期性异响——RV 减速机出现单圈一次的顿挫，往往是内部轴承或摆线轮有问题。润滑脂变黑、发干、混入金属粉末，是最直观的证据。这类问题拖久了会从运动告警演变成减速机报废。
本页现场经验针对 ESTUN e-31（位置偏差超限）整理，恒桓机器人维修团队更新于 2026-10-01。
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相关运动与路径告警
A.51 — 超速常见问题
QESTUN e-31 告警是什么意思？
运动中指令位置与实际位置的跟随误差超过允许限值，控制器停止程序以保护机械。 ESTUN ERC / ED3L controller + ESTUN servo 系统的这类故障我们几乎天天在修，现场一轮检查通常就能确定根源。ESTUN e-31 属于运动类故障，我们的工单里这条告警最高频的触发原因是「轴运动路径上有障碍物或碰撞」。
QESTUN e-31 告警能自己清除吗？
ESTUN e-31 能不能自己清掉，取决于「清除障碍物并检查碰撞损伤」这一步的结果。走完流程还要用「降速重跑确认轴跟随正常」确认 ESTUN e-31，这一步别省。如果第一步没问题，ESTUN e-31 第二高频的原因是「负载超额定或抱闸拖滞」。试两次不行就停手：ESTUN e-31 牵涉机械臂运动半径，继续运行可能造成不可逆的设备损坏。
QESTUN e-31 这类运动告警，远程能先帮我判断吗？
ESTUN e-31 在现场最常见的原因是「轴运动路径上有障碍物或碰撞、负载超额定或抱闸拖滞、伺服增益相对工况偏软」，我们按这几项带对应备件。具体到 ESTUN e-31，我们带的是机械与配置类：润滑脂、限位开关、拖链段、编码器线，以及常用减速机型号参数表。就 ESTUN e-31 而言，运动类告警很多时候可以远程先把范围缩小，不一定马上上门。出发前你把 ESTUN e-31 在示教器告警列表上显示的码和当时机器在做什么告诉我们，电话或视频先判断不收费。
本页（ESTUN e-31）基于恒桓机器人维修团队的实际维修记录整理，告警说明为我们自己的总结，仅作排查参考，可能因控制器和软件版本而异——有疑问请查阅 ESTUN 官方资料或直接联系我们。恒桓为独立服务商，与 ESTUN 无隶属或授权关系。