运动与路径类告警汇总：51 个告警码

故障落在轨迹规划、关节限位、奇异点、跟随误差与机械阻力上——指令与执行之间的偏差超过允许范围。 程序指令 → 轨迹规划器 → 关节目标值 → 伺服执行 → 实际位置反馈 → 偏差比较

排查主线：先在低速、空载条件下复现，判断是软件侧（程序点位、速度设定、坐标系）还是机械侧（卡滞、背隙、润滑）

随车备件：我们带的是机械与配置类：润滑脂、限位开关、拖链段、编码器线，以及常用减速机型号参数表

高频原因（按出现页数）

• 示教点贴限位（4 页出现）
• 负载超额定（3 页出现）
• 电机动力线 U/V/W 相序接错（3 页出现）
• 该姿态变换下 TCP 速度过高（2 页出现）
• 路径上有障碍或碰撞（2 页出现）
• 示教姿态贴限位（2 页出现）

全部 51 个告警码（按品牌分组）

Dobot 15 Universal Robots 5 AUBO 4 FANUC 4 NACHI 4 ROKAE 3 ABB 2 EFORT 2 ESTUN 2 INOVANCE 2 JAKA 2 OMRON 2 YASKAWA 2 KUKA 1 Staubli 1

• ABB 50056 — 关节碰撞
• ABB 50204 — 运动监控（碰撞检测）触发
• AUBO 10002 — 关节超速（JOINT_ERR）
• AUBO 10003 — 关节位置跟随错误（JOINT_ERR）
• AUBO 40001 — 目标点超出工作空间
• AUBO 40002 — 路径经过奇异点
• Dobot 0x20 — 逆解算奇异
• Dobot 0x21 — 逆解算无解——超出工作空间
• Dobot 0x22 — 逆解算超出关节限位
• Dobot 0x30 — 关节 1 超速
• Dobot 0x31 — 关节 2 超速
• Dobot 0x32 — 关节 3 超速
• Dobot 0x33 — 关节 4 超速
• Dobot 0x40 — 关节 1 正向限位
• Dobot 0x41 — 关节 1 负向限位
• Dobot 0x42 — 关节 2 正向限位
• Dobot 0x43 — 关节 2 负向限位
• Dobot 0x44 — 关节 3 正向限位
• Dobot 0x45 — 关节 3 负向限位
• Dobot 0x46 — 关节 4 正向限位
• Dobot 0x47 — 关节 4 负向限位
• EFORT 3901 — 位置偏差超限（EC2-S）
• EFORT 3910 — 关节速度超限（EC2-S）
• ESTUN a-51 — 超速
• ESTUN e-31 — 位置偏差超限
• FANUC motn-017 — 轴限位错误
• FANUC motn-018 — 位置不可达
• FANUC motn-023 — 奇异点（腕部奇异）
• FANUC motn-056 — 速度被系统限制
• INOVANCE er-234 — 飞车 / 失控
• INOVANCE er-630 — 电机堵转
• JAKA 0x000036 — 关节超速
• JAKA 0x000037 — 位置偏差过大
• KUKA 1105 — 定位监控（第 N 轴）
• NACHI e0012 — 机器人无法到达记录点
• NACHI e0021 — 伺服跟随错误
• NACHI e0022 — 偏差错误
• NACHI e0025 — 位置跳变
• OMRON m-1007 — 电机堵转（关节 N）
• OMRON v-1027 — 硬包络错误（关节 N）
• ROKAE 10020 — 运动规划失败
• ROKAE 60100 — 关节限位 / 工作空间越界
• ROKAE 60200 — 接近奇异点
• Staubli followerr — 运动中跟随误差
• Universal Robots c150 — 保护性停止——位置接近关节限位
• Universal Robots c153 — 保护性停止——位置偏离路径
• Universal Robots c154 — 保护性停止——位置处于奇异点
• Universal Robots c155 — 保护性停止——机器人无法保持位置
• Universal Robots c157 — 保护性停止——检测到碰撞
• YASKAWA 4733 — 奇异位形
• YASKAWA a-510 — 超速