1105 告警是什么意思

告警轴未能在监控时间内到达目标位置窗口——驱动已发出运动指令，但轴没有跟上。 这类故障在我们的 KUKA KRC2 / KRC4 / KRC5 (KSS) 维修工单里占比很高，现场第一轮排查通常就能找到源头。

最常见原因

  • 机械或减速比参数错误，或 $IN_POS_MA/$TIME_POS 窗口设得过紧
  • 2/3 轴平衡缸损坏或泄漏
  • 电机或抱闸故障——抱闸未释放
  • 编码器或电机线缆连接故障
  • 机械卡阻或减速箱抱死
现场经验：多数情况下问题出在列表第一条，把它排除了能省一半时间。

现场排查步骤

  1. 检查告警轴有无障碍物或机械卡滞
  2. 驱动接通时确认抱闸释放（听声音、量电压）
  3. 检查电机编码器线缆与插头
  4. 2/3 轴检查平衡缸有无损伤或泄漏
  5. 机械改动后复核 $IN_POS_MA[] 与 $TIME_POS[]；轴仍滞后则更换电机或减速箱
安全第一：KUKA 1105 这类情况，这条告警指向机械臂的运动控制，复位后重新运行时机械臂可能突然动作，工作半径内有人就有撞击与夹持风险。现场能自己先做的是「检查告警轴有无障碍物或机械卡滞」；机械臂运动半径相关的操作请勿自行处理。

运动类告警，我们现场怎么查

KUKA 1105 属于运动与路径。KUKA 1105 出在 KRC2 / KRC4 这套控制体系的KPP（KUKA Power Pack 电源模块）+ KSP（KUKA Servo Pack 伺服模块），KRC5 上为新一代驱动模块上——故障落在轨迹规划、关节限位、奇异点、跟随误差与机械阻力上——指令与执行之间的偏差超过允许范围。查 KUKA 1105 时我们从smartPAD 的消息窗口（KSS 消息号，如 1xxx 操作类、2xxxx 驱动类），配合 KPP/KSP 模块上的状态指示灯入手。

KUKA 1105 涉及的这条链是：程序指令 → 轨迹规划器 → 关节目标值 → 伺服执行 → 实际位置反馈 → 偏差比较。

「机械或减速比参数错误，或 $IN_POS_MA/$TIME_POS 窗口设得过紧」在 KUKA 1105 上如果伴随阻力感，方向就清楚了：跟随误差持续偏大、而且只在特定轴出现，通常是机械阻力上升而不是伺服变弱。我们会用手盘车（断电松抱闸后轻推）感受关节是否顺滑，再听减速机有没有周期性异响——RV 减速机出现单圈一次的顿挫，往往是内部轴承或摆线轮有问题。润滑脂变黑、发干、混入金属粉末，是最直观的证据。这类问题拖久了会从运动告警演变成减速机报废。

本页现场经验针对 KUKA 1105（定位监控（第 N 轴））整理，恒桓机器人维修团队更新于 2026-10-01。

真实维修案例

机型：KUKA KR 210 R2700 (KRC4)（2017 年）

故障现象：一台 KR 210 报 1105（定位监控，第 N 轴），到位偏差超限。

我们的处理：检查该轴减速机背隙与负载，发现减速机磨损导致定位漂移，做减速机处理并校准。

结果：处理后定位精度恢复，监控不再触发，约 5 小时。

排查卡住了？让工程师远程帮你判断

告诉我们这三样：告警代码、机器人型号、报警时的工况。KUKA 1105 这类诊断我们工程师天天在做，电话/视频远程诊断免费。

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相关运动与路径告警

1001 — 操作人员安全确认（未应答） 1002 — 驱动未接通（$DRIVES_ON 无效） 1004 — 文件系统错误 1010 — 运动使能缺失——急停或安全继电器断开 1015 — 未选择程序 1020 — 待确认信息未应答（$CONF_MESS）
同类告警：本码属于运动与路径类告警专题——该页汇总我们处理过的全部运动与路径类告警码，含通用排查顺序与随车备件。
其他品牌：我们还维护 ABB · Yaskawa · Universal Robots 等品牌的现场维修告警库——见告警代码总库。

常见问题

QKUKA 1105 告警是什么意思？

告警轴未能在监控时间内到达目标位置窗口——驱动已发出运动指令，但轴没有跟上。 这类故障在我们的 KUKA KRC2 / KRC4 / KRC5 (KSS) 维修工单里占比很高，现场第一轮排查通常就能找到源头。KUKA 1105 属于运动类故障，我们的工单里这条告警最高频的触发原因是「机械或减速比参数错误，或 $IN_POS_MA/$TIME_POS 窗口设得过紧」。

QKUKA 1105 告警能自己清除吗？

KUKA 1105 能不能自己清掉，取决于「检查告警轴有无障碍物或机械卡滞」这一步的结果。走完流程还要用「机械改动后复核 $IN_POS_MA[] 与 $TIME_POS[]；轴仍滞后则更换电机或减速箱」确认 KUKA 1105，这一步别省。如果第一步没问题，KUKA 1105 第二高频的原因是「2/3 轴平衡缸损坏或泄漏」。试两次不行就停手：KUKA 1105 牵涉机械臂运动半径，继续运行可能造成不可逆的设备损坏。

QKUKA 1105 这类运动告警，远程能先帮我判断吗？

KUKA 1105 在现场最常见的原因是「机械或减速比参数错误，或 $IN_POS_MA/$TIME_POS 窗口设得过紧、2/3 轴平衡缸损坏或泄漏、电机或抱闸故障——抱闸未释放」，我们按这几项带对应备件。具体到 KUKA 1105，我们带的是机械与配置类：润滑脂、限位开关、拖链段、编码器线，以及常用减速机型号参数表。就 KUKA 1105 而言，运动类告警很多时候可以远程先把范围缩小，不一定马上上门。出发前你把 KUKA 1105 在smartPAD 的消息窗口上显示的码和当时机器在做什么告诉我们，电话或视频先判断不收费。

本页（KUKA 1105）内容出自恒桓机器人维修团队的现场经验，告警解释为我们自行归纳，供排查参考，具体可能随控制器与软件版本变化——不确定时请核对 KUKA 官方文档或与我们联系。恒桓是独立服务提供商，与 KUKA 不存在隶属或授权关系。