1002 告警是什么意思

控制器已就绪但未发出驱动接通指令，$DRIVES_ON 为假，各轴无法运动。T1/T2 下需按住使能开关；AUT 下需外部驱动接通输入有效。 这是我们维修团队在 KUKA KRC2 / KRC4 / KRC5 (KSS) 系统上经常处理的故障之一——通常首次上门检查就能定位原因。

最常见原因

  • SmartPad 上的使能开关没按或只按到一半
  • AUT 模式下外部驱动接通按钮或 PLC 输入未置位
  • 有未处理的安全信息阻止驱动接通
  • 接触器或驱动链故障导致接通无法完成
现场经验：列表第一条是我们在真机上见得最多的原因，先查它再往下走。

现场排查步骤

  1. 手动模式下把使能开关按到中间位并请求接通驱动
  2. AUT 模式下确认外部驱动接通输入有效且映射正确
  3. 清除所有待处理信息后重新请求接通
  4. 听接触器是否吸合；无吸合声则诊断驱动电源链
  5. 查事件日志确认断开驱动接通回路的原因
安全第一：严禁短接安全回路或强行吸合接触器。告警涉及急停链、抱闸或驱动动力电，而您又不是受训过的机器人技师时，请联系专业人员——误操作可能赔上一台机器人甚至造成人身伤害。

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相关安全链与急停告警

1001 — 操作人员安全确认（未应答） 1010 — 运动使能缺失——急停或安全继电器断开 15074 — 驱动安全节点错误——通道 N
其他品牌：我们还维护 ABB · Yaskawa · Universal Robots 等品牌的现场维修告警库——见告警代码总库。

常见问题

QKUKA 1002 告警是什么意思？

控制器已就绪但未发出驱动接通指令，$DRIVES_ON 为假，各轴无法运动。T1/T2 下需按住使能开关；AUT 下需外部驱动接通输入有效。 现场维修中它属于安全链与急停类故障。

QKUKA 1002 告警能自己清除吗？

视情况。按本页步骤逐项排查——第一条原因是我们在真机上见得最多的。若尝试两次后告警复发，或故障涉及动力、抱闸、安全回路，请立即停止并联系专业机器人维修工程师。

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本文由恒桓机器人维修团队根据现场服务经验撰写，告警描述为我们自己的总结，仅供排查参考，可能因控制器与软件版本不同而有差异——如有疑问请查阅 KUKA 官方资料或联系我们。恒桓为独立服务商，与 KUKA 无隶属或授权关系。