1002 告警是什么意思
控制器已就绪但未发出驱动接通指令，$DRIVES_ON 为假，各轴无法运动。T1/T2 下需按住使能开关；AUT 下需外部驱动接通输入有效。 这类故障在我们的 KUKA KRC2 / KRC4 / KRC5 (KSS) 维修工单里占比很高，现场第一轮排查通常就能找到源头。
最常见原因
- SmartPad 上的使能开关没按或只按到一半
- AUT 模式下外部驱动接通按钮或 PLC 输入未置位
- 有未处理的安全信息阻止驱动接通
- 接触器或驱动链故障导致接通无法完成
现场排查步骤
- 手动模式下把使能开关按到中间位并请求接通驱动
- AUT 模式下确认外部驱动接通输入有效且映射正确
- 清除所有待处理信息后重新请求接通
- 听接触器是否吸合；无吸合声则诊断驱动电源链
- 查事件日志确认断开驱动接通回路的原因
安全链类故障，我们现场怎么查
KUKA 1002 属于安全链与急停。KUKA 1002 出在 KRC2 / KRC4 这套控制体系的SIB 安全输入板 / SafeOperation 选件上——故障落在安全回路的通断上：急停按钮、安全门开关、光幕、安全继电器、使能装置构成一条串联链路。查 KUKA 1002 时我们从smartPAD 的消息窗口（KSS 消息号，如 1xxx 操作类、2xxxx 驱动类），配合 KPP/KSP 模块上的状态指示灯入手。
KUKA 1002 涉及的这条链是：急停/安全门/光幕 → 安全继电器（双通道） → 控制器安全输入 → 电机断开与抱闸动作。
KUKA 1002 现场最常见的是「SmartPad 上的使能开关没按或只按到一半」，但排查要点不在通断：安全回路的关键不是“通不通”，而是“两路是否同时通”。安全继电器会比对双通道，如果一路先断、另一路延迟几十毫秒，继电器就判定为通道故障并锁定。现场最常见的原因很朴素：门开关触点氧化导致接触电阻变大，或者一路接线端子松动。我们从示教器急停、操作面板急停、外部急停、安全门逐段量起，哪一段两路读数不一致就锁定哪一段。
本页现场经验针对 KUKA 1002（驱动未接通（$DRIVES_ON 无效））整理，恒桓机器人维修团队更新于 2026-10-01。
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常见问题
QKUKA 1002 告警是什么意思？
控制器已就绪但未发出驱动接通指令，$DRIVES_ON 为假，各轴无法运动。T1/T2 下需按住使能开关；AUT 下需外部驱动接通输入有效。 这类故障在我们的 KUKA KRC2 / KRC4 / KRC5 (KSS) 维修工单里占比很高，现场第一轮排查通常就能找到源头。KUKA 1002 属于安全链类故障，我们的工单里这条告警最高频的触发原因是「SmartPad 上的使能开关没按或只按到一半」。
QKUKA 1002 告警能自己清除吗？
KUKA 1002 能不能自己清掉，取决于「手动模式下把使能开关按到中间位并请求接通驱动」这一步的结果。走完流程还要用「查事件日志确认断开驱动接通回路的原因」确认 KUKA 1002，这一步别省。如果第一步没问题，KUKA 1002 第二高频的原因是「AUT 模式下外部驱动接通按钮或 PLC 输入未置位」。不要在 KUKA 1002 反复报警的状态下赶产量。安全链类故障拖下去，往往从可修变成必须换件。
QKUKA 1002 这类安全链故障会让产线停摆，能多快修好？
KUKA 1002 在现场最常见的原因是「SmartPad 上的使能开关没按或只按到一半、AUT 模式下外部驱动接通按钮或 PLC 输入未置位、有未处理的安全信息阻止驱动接通」，我们按这几项带对应备件。具体到 KUKA 1002，我们按回路配齐：安全继电器、常用门开关、急停按钮、光幕对射件与端子排。就 KUKA 1002 而言，安全链故障会让整条产线停摆，我们把它列为最高优先级，出发前先电话判断是门开关、急停还是继电器。出发前你把 KUKA 1002 在smartPAD 的消息窗口上显示的码和当时机器在做什么告诉我们，电话或视频先判断不收费。
本页（KUKA 1002）由恒桓机器人维修团队从现场服务中总结而成，告警解读为我们的经验性归纳，供排查参考，可能随控制器与软件版本有所差异——如有疑问请查阅 KUKA 官方文档或联系我们。恒桓为独立服务商，与 KUKA 不存在隶属或授权关系。