安全链与急停类告警汇总：48 个告警码

故障落在安全回路的通断上：急停按钮、安全门开关、光幕、安全继电器、使能装置构成一条串联链路。 急停/安全门/光幕 → 安全继电器（双通道） → 控制器安全输入 → 电机断开与抱闸动作

排查主线：第一步永远是量回路通断，并确认双通道是否同步动作

随车备件：我们按回路配齐：安全继电器、常用门开关、急停按钮、光幕对射件与端子排

高频原因（按出现页数）

• 示教器或电柜急停被按下（3 页出现）
• 急停回路接线断开（2 页出现）
• 停止输入上的安全装置（安全门、光幕、PLC 停止）断开（1 页出现）
• 从自动切换到手动模式——必然进入防护停止（1 页出现）
• 工位、FlexPendant 或操作面板上的急停按钮被按下（1 页出现）
• 急停链接线断开或损伤（1 页出现）

全部 48 个告警码（按品牌分组）

FANUC 16 KUKA 4 AUBO 3 EFORT 3 JAKA 3 Universal Robots 3 ABB 2 EPSON 2 OMRON 2 ROKAE 2 Staubli 2 YASKAWA 2 ESTUN 1 INOVANCE 1 Kawasaki 1 NACHI 1

• ABB 10012 — 防护停止（保护性停止）状态
• ABB 10013 — 急停状态
• AUBO 20002 — 安全配置错误
• AUBO 30001 — 检测到碰撞
• AUBO 30002 — 急停生效
• EFORT 1801 — 安全回路重大故障（EC2-S）
• EFORT 1802 — 急停生效（EC2-S）
• EFORT 1810 — 使能开关故障（EC2-S）
• EPSON 4105 — 急停连接器连接失败
• EPSON 4150 — 急停冗余输入信号不一致
• ESTUN e-11 — 急停回路断开
• FANUC srvo-004 — 安全围栏断开（老 RJ3 系统）
• FANUC srvo-005 — 机器人超程
• FANUC srvo-006 — 手爪断损检测（HBK）
• FANUC srvo-007 — 外部急停（老系统）
• FANUC srvo-105 — 安全门打开或急停触发
• FANUC srvo-201 — 操作面板急停
• FANUC srvo-202 — 示教器急停
• FANUC srvo-204 — 外部急停（SVEMG 异常）
• FANUC srvo-230 — 安全链 1（+24V）异常
• FANUC srvo-231 — 安全链 2（0V）异常
• FANUC srvo-232 — NTED 输入异常
• FANUC srvo-235 — 瞬时安全链异常
• FANUC srvo-271 — 外部急停 1 状态异常
• FANUC srvo-277 — 面板急停（SVEMG 双通道异常）
• FANUC srvo-280 — SVOFF 输入（伺服断开信号）
• FANUC srvo-348 — DCS MCC OFF 告警（主接触器异常断开）
• INOVANCE 0x9001 — 安全链断开（IRCB501 控制器）
• JAKA 0x000035 — 检测到碰撞
• JAKA 0x0f0102 — 急停生效
• JAKA 0x0f0103 — 安全 I/O 配置错误
• KUKA 1001 — 操作人员安全确认（未应答）
• KUKA 1002 — 驱动未接通（$DRIVES_ON 无效）
• KUKA 1010 — 运动使能缺失——急停或安全继电器断开
• KUKA 15074 — 驱动安全节点错误——通道 N
• Kawasaki e1027 — 安全回路切断
• NACHI e0062 — 急停或 MSHP 切断
• OMRON es — 急停生效
• OMRON s — 安全系统故障（代码 N）
• ROKAE 15000 — 安全停止 / 急停链断开
• ROKAE 15010 — 保护性停止触发
• Staubli armpowerrefused — 手臂上电请求被拒绝
• Staubli estopchain — 急停回路断开——无法上电
• Universal Robots c152 — 保护性停止——位置接近安全平面限位
• Universal Robots c191a1 — 安全违规——超出关节位置限值
• Universal Robots c191a2 — 安全违规——超出关节速度限值
• YASKAWA 1219 — 使能开关卡滞（DX100/DX200/YRC1000）
• YASKAWA 4780 — F-SAFE 错误——安全范围/速度超限