20002 告警是什么意思
安全配置（限值、I/O、监控区域）无效或自相矛盾，控制器拒绝运动。 这是我们车间常修的 AUBO i-series / C-series (ARCS SDK) 故障之一，到场后通常一次排查就能锁定。
最常见原因
- 安全限值被改成不可能的数值
- 安全 I/O 配置了但未接线
- 配置文件损坏
- 固件升级后未迁移安全配置
现场排查步骤
- 打开安全配置页逐项检查限值
- 安全 I/O 配置与实际接线对照
- 恢复已知完好的安全配置
- 重新应用并确认安全校验和
- 恢复生产前功能测试所有安全输入
安全链类故障，我们现场怎么查
AUBO 20002 属于安全链与急停。AUBO 20002 出在 AUBO 遨博协作机器人控制器 这套控制体系的协作安全功能（碰撞检测、安全限速、力/电流监控）上——故障落在安全回路的通断上：急停按钮、安全门开关、光幕、安全继电器、使能装置构成一条串联链路。查 AUBO 20002 时我们从示教器告警列表与 SDK/ARCS 返回码，编号按 1xxxx 关节级、2xxxx/3xxxx 安全与通信分段入手。
AUBO 20002 涉及的这条链是：急停/安全门/光幕 → 安全继电器（双通道） → 控制器安全输入 → 电机断开与抱闸动作。
AUBO 20002 有时不是故障而是设计行为——手动模式下松开使能装置（三位置开关）触发防护停止，是设计行为不是故障，但很多现场会当成告警来报修。三位置开关的正确用法是按到中间档位才使能，完全松开或按到底都断开——按到底这个动作在紧急情况下是本能反应，设计者正是利用这一点。搞清楚这一点，能排除掉相当一部分“莫名其妙的防护停止”。真正的故障是开关内部触点磨损，表现为中间档位接触不良。
本页现场经验针对 AUBO 20002（安全配置错误）整理，恒桓机器人维修团队更新于 2026-10-01。
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常见问题
QAUBO 20002 告警是什么意思？
安全配置（限值、I/O、监控区域）无效或自相矛盾，控制器拒绝运动。 这是我们车间常修的 AUBO i-series / C-series (ARCS SDK) 故障之一，到场后通常一次排查就能锁定。AUBO 20002 属于安全链类故障，我们的工单里这条告警最高频的触发原因是「安全限值被改成不可能的数值」。
QAUBO 20002 告警能自己清除吗？
AUBO 20002 能不能自己清掉，取决于「打开安全配置页逐项检查限值」这一步的结果。走完流程还要用「恢复生产前功能测试所有安全输入」确认 AUBO 20002，这一步别省。如果第一步没问题，AUBO 20002 第二高频的原因是「安全 I/O 配置了但未接线」。不要在 AUBO 20002 反复报警的状态下赶产量。安全链类故障拖下去，往往从可修变成必须换件。
QAUBO 20002 这类安全链故障会让产线停摆，能多快修好？
AUBO 20002 在现场最常见的原因是「安全限值被改成不可能的数值、安全 I/O 配置了但未接线、配置文件损坏」，我们按这几项带对应备件。具体到 AUBO 20002，我们按回路配齐：安全继电器、常用门开关、急停按钮、光幕对射件与端子排。就 AUBO 20002 而言，安全链故障会让整条产线停摆，我们把它列为最高优先级，出发前先电话判断是门开关、急停还是继电器。出发前你把 AUBO 20002 在示教器告警列表与 SDK/ARCS 返回码，编号按 1xxxx 关节级、2xxxx/3xxxx 安全与通信分段上显示的码和当时机器在做什么告诉我们，电话或视频先判断不收费。
本页（AUBO 20002）基于恒桓机器人维修团队的实际维修记录整理，告警说明为我们自己的总结，仅作排查参考，可能因控制器和软件版本而异——有疑问请查阅 AUBO 官方资料或直接联系我们。恒桓为独立服务商，与 AUBO 无隶属或授权关系。