60100 告警是什么意思
指令运动将使关节越过软件限位或 TCP 超出允许工作空间，控制器阻止该运动。 在我们的 ROKAE 维修档案里，xCore (XB / CR / NB series) 系统上这类告警出现率极高，首轮现场检查基本就能定位。
最常见原因
- 示教点超出关节限位
- 坐标系选错导致合法点显示为越界
- 工位改动后软件限位收得过紧
- 工件位置漂移
现场排查步骤
- 点动该关节确认真实限位
- 核对当前坐标系
- 工位布局变过则复核软件限位
- 重新示教越界点位
- 来料波动大时加位置检查
运动类告警，我们现场怎么查
ROKAE 60100 属于运动与路径。ROKAE 60100 出在 ROKAE 珞石机器人控制器（xCore） 这套控制体系的自研控制柜内驱动模块，轻载与协作机型关节一体化上——故障落在轨迹规划、关节限位、奇异点、跟随误差与机械阻力上——指令与执行之间的偏差超过允许范围。查 ROKAE 60100 时我们从示教器告警列表，编号按 1xxxx/5xxxx/6xxxx 分段入手。
ROKAE 60100 涉及的这条链是：程序指令 → 轨迹规划器 → 关节目标值 → 伺服执行 → 实际位置反馈 → 偏差比较。
先确认 ROKAE 60100 是不是卡在固定位置——六轴机器人在腕部接近伸直、或者第 5 轴接近零位时，雅可比矩阵趋于奇异，末端微小位移会要求关节产生极大角速度，控制器要么直接报跟随误差，要么让机械臂突然甩动。现场看到“走到某个位置就报警、换个路径就没事”，基本可以先怀疑奇异区。处理办法不是提高速度限制，而是让轨迹绕开：调整工件摆放、增加过渡点位，或者改用关节插补通过该区间。
本页现场经验针对 ROKAE 60100（关节限位 / 工作空间越界）整理，恒桓机器人维修团队更新于 2026-10-01。
被这个告警卡住了？电话里就能帮你分析
只要告诉我们告警代码、机器人型号和当时在跑什么程序，遇到 ROKAE 60100 时工程师就能帮你判断方向，电话和视频远程诊断都免费。
热线：+86-20-39029800 · WhatsApp：+86-188-1886-2860
常见问题
QROKAE 60100 告警是什么意思？
指令运动将使关节越过软件限位或 TCP 超出允许工作空间，控制器阻止该运动。 在我们的 ROKAE 维修档案里，xCore (XB / CR / NB series) 系统上这类告警出现率极高，首轮现场检查基本就能定位。ROKAE 60100 属于运动类故障，我们的工单里这条告警最高频的触发原因是「示教点超出关节限位」。
QROKAE 60100 告警能自己清除吗？
ROKAE 60100 能不能自己清掉，取决于「点动该关节确认真实限位」这一步的结果。走完流程还要用「来料波动大时加位置检查」确认 ROKAE 60100，这一步别省。如果第一步没问题，ROKAE 60100 第二高频的原因是「坐标系选错导致合法点显示为越界」。不要在 ROKAE 60100 反复报警的状态下赶产量。运动类故障拖下去，往往从可修变成必须换件。
QROKAE 60100 这类运动告警，远程能先帮我判断吗？
ROKAE 60100 在现场最常见的原因是「示教点超出关节限位、坐标系选错导致合法点显示为越界、工位改动后软件限位收得过紧」，我们按这几项带对应备件。具体到 ROKAE 60100，我们带的是机械与配置类：润滑脂、限位开关、拖链段、编码器线，以及常用减速机型号参数表。就 ROKAE 60100 而言，运动类告警很多时候可以远程先把范围缩小，不一定马上上门。出发前你把 ROKAE 60100 在示教器告警列表，编号按 1xxxx/5xxxx/6xxxx 分段上显示的码和当时机器在做什么告诉我们，电话或视频先判断不收费。
本页（ROKAE 60100）内容出自恒桓机器人维修团队的现场经验，告警解释为我们自行归纳，供排查参考，具体可能随控制器与软件版本变化——不确定时请核对 ROKAE 官方文档或与我们联系。恒桓是独立服务提供商，与 ROKAE 不存在隶属或授权关系。