60200 告警是什么意思
规划的笛卡尔路径过于接近运动学奇异点，关节速度将超限，运动被拒绝。 这类故障在我们的 ROKAE xCore (XB / CR / NB series) 服务记录里名列前茅，首次上门基本就能把原因找出来。
最常见原因
- 直线运动穿过腕部或肩部奇异点
- 大姿态变换用直线运动
- 路径示教在手臂收拢位形
现场排查步骤
- 绕开奇异位形重新规划
- 大姿态变换改用关节运动
- 插入中间点保持腕部不对齐
- 无法避开时降低该处速度
- 投产前仿真路径
运动类告警，我们现场怎么查
ROKAE 60200 属于运动与路径。ROKAE 60200 出在 ROKAE 珞石机器人控制器（xCore） 这套控制体系的自研控制柜内驱动模块，轻载与协作机型关节一体化上——故障落在轨迹规划、关节限位、奇异点、跟随误差与机械阻力上——指令与执行之间的偏差超过允许范围。查 ROKAE 60200 时我们从示教器告警列表，编号按 1xxxx/5xxxx/6xxxx 分段入手。
ROKAE 60200 涉及的这条链是：程序指令 → 轨迹规划器 → 关节目标值 → 伺服执行 → 实际位置反馈 → 偏差比较。
ROKAE 60200 最典型的现场线索是「直线运动穿过腕部或肩部奇异点」，判断方法是：运动类告警最有价值的判断，是把软件问题和机械问题分开。我们会先卸掉末端工装、把速度降到 10% 以下跑同一段轨迹：如果空载低速不报警，问题多半在机械侧——工装过重、重心偏移、或者关节已经有阻力；如果空载低速照样报警，那就要查程序点位、坐标系标定和轨迹本身是不是穿过奇异区。这一步不需要任何仪器，但能省掉后面一半的弯路。
本页现场经验针对 ROKAE 60200（接近奇异点）整理，恒桓机器人维修团队更新于 2026-10-01。
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常见问题
QROKAE 60200 告警是什么意思？
规划的笛卡尔路径过于接近运动学奇异点，关节速度将超限，运动被拒绝。 这类故障在我们的 ROKAE xCore (XB / CR / NB series) 服务记录里名列前茅，首次上门基本就能把原因找出来。ROKAE 60200 属于运动类故障，我们的工单里这条告警最高频的触发原因是「直线运动穿过腕部或肩部奇异点」。
QROKAE 60200 告警能自己清除吗？
ROKAE 60200 能不能自己清掉，取决于「绕开奇异位形重新规划」这一步的结果。走完流程还要用「投产前仿真路径」确认 ROKAE 60200，这一步别省。如果第一步没问题，ROKAE 60200 第二高频的原因是「大姿态变换用直线运动」。两次清除后 ROKAE 60200 仍然复现，或者排查指向「直线运动穿过腕部或肩部奇异点」这一项，就停机联系专业机器人维修工程师。
QROKAE 60200 这类运动告警，远程能先帮我判断吗？
ROKAE 60200 在现场最常见的原因是「直线运动穿过腕部或肩部奇异点、大姿态变换用直线运动、路径示教在手臂收拢位形」，我们按这几项带对应备件。具体到 ROKAE 60200，我们带的是机械与配置类：润滑脂、限位开关、拖链段、编码器线，以及常用减速机型号参数表。就 ROKAE 60200 而言，运动类告警很多时候可以远程先把范围缩小，不一定马上上门。出发前你把 ROKAE 60200 在示教器告警列表，编号按 1xxxx/5xxxx/6xxxx 分段上显示的码和当时机器在做什么告诉我们，电话或视频先判断不收费。
本页（ROKAE 60200）内容由恒桓机器人维修工程师依据一线维修经验撰写，告警描述是我们自行梳理的参考信息，可能因控制器或软件版本不同而有出入——请以 ROKAE 官方资料为准，或联系我们确认。恒桓系独立服务商，与 ROKAE 无隶属或授权关系。