10020 告警是什么意思
XCore 运动规划器无法为指令运动生成有效轨迹——目标不可达、路径受限位阻挡或约束条件相互矛盾。 这类故障在我们的 ROKAE xCore (XB / CR / NB series) 服务记录里名列前茅，首次上门基本就能把原因找出来。
最常见原因
- 目标位姿超出工作空间
- 路径经过奇异点
- 速度/加速度约束对该路径不可能实现
- 选错工具或用户坐标系
现场排查步骤
- 点动到目标位置确认可达
- 核对当前工具与用户坐标系
- 重新示教中间点避开奇异位形
- 放宽故障运动的速度或加速度
- 低倍率测试修正后的路径
运动类告警，我们现场怎么查
ROKAE 10020 属于运动与路径。ROKAE 10020 出在 ROKAE 珞石机器人控制器（xCore） 这套控制体系的自研控制柜内驱动模块，轻载与协作机型关节一体化上——故障落在轨迹规划、关节限位、奇异点、跟随误差与机械阻力上——指令与执行之间的偏差超过允许范围。查 ROKAE 10020 时我们从示教器告警列表，编号按 1xxxx/5xxxx/6xxxx 分段入手。
ROKAE 10020 涉及的这条链是：程序指令 → 轨迹规划器 → 关节目标值 → 伺服执行 → 实际位置反馈 → 偏差比较。
ROKAE 10020 最典型的现场线索是「目标位姿超出工作空间」，判断方法是：运动类告警最有价值的判断，是把软件问题和机械问题分开。我们会先卸掉末端工装、把速度降到 10% 以下跑同一段轨迹：如果空载低速不报警，问题多半在机械侧——工装过重、重心偏移、或者关节已经有阻力；如果空载低速照样报警，那就要查程序点位、坐标系标定和轨迹本身是不是穿过奇异区。这一步不需要任何仪器，但能省掉后面一半的弯路。
本页现场经验针对 ROKAE 10020（运动规划失败）整理，恒桓机器人维修团队更新于 2026-10-01。
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常见问题
QROKAE 10020 告警是什么意思？
XCore 运动规划器无法为指令运动生成有效轨迹——目标不可达、路径受限位阻挡或约束条件相互矛盾。 这类故障在我们的 ROKAE xCore (XB / CR / NB series) 服务记录里名列前茅，首次上门基本就能把原因找出来。ROKAE 10020 属于运动类故障，我们的工单里这条告警最高频的触发原因是「目标位姿超出工作空间」。
QROKAE 10020 告警能自己清除吗？
ROKAE 10020 能不能自己清掉，取决于「点动到目标位置确认可达」这一步的结果。走完流程还要用「低倍率测试修正后的路径」确认 ROKAE 10020，这一步别省。如果第一步没问题，ROKAE 10020 第二高频的原因是「路径经过奇异点」。不要在 ROKAE 10020 反复报警的状态下赶产量。运动类故障拖下去，往往从可修变成必须换件。
QROKAE 10020 这类运动告警，远程能先帮我判断吗？
ROKAE 10020 在现场最常见的原因是「目标位姿超出工作空间、路径经过奇异点、速度/加速度约束对该路径不可能实现」，我们按这几项带对应备件。具体到 ROKAE 10020，我们带的是机械与配置类：润滑脂、限位开关、拖链段、编码器线，以及常用减速机型号参数表。就 ROKAE 10020 而言，运动类告警很多时候可以远程先把范围缩小，不一定马上上门。出发前你把 ROKAE 10020 在示教器告警列表，编号按 1xxxx/5xxxx/6xxxx 分段上显示的码和当时机器在做什么告诉我们，电话或视频先判断不收费。
本页（ROKAE 10020）基于恒桓机器人维修团队的实际维修记录整理，告警说明为我们自己的总结，仅作排查参考，可能因控制器和软件版本而异——有疑问请查阅 ROKAE 官方资料或直接联系我们。恒桓为独立服务商，与 ROKAE 无隶属或授权关系。