3910 告警是什么意思

程序中的笛卡尔运动要求某关节速度超过轴限值，控制器拒绝或中止该运动。 我们修 EFORT EC2-S controller + TSINO drives 系统时这类告警见得最多，通常第一轮现场排查就能锁定原因。

最常见原因

  • 直线运动经过奇异点附近
  • 该位形下 TCP 速度设得过高
  • 沿用了前面程序段的高速度倍率
现场经验：按处理经验，第一条原因最常见，建议作为排查起点。

现场排查步骤

  1. 重新示教路径避开奇异位形
  2. 降低故障段 TCP 速度
  3. 检查程序中的速度倍率值
  4. 大姿态变换改用关节运动
  5. 低倍率空跑验证
安全第一：EFORT 3910 这类情况，这条告警指向机械臂的运动控制，复位后重新运行时机械臂可能突然动作，工作半径内有人就有撞击与夹持风险。本页第一步「重新示教路径避开奇异位形」在断电确认后可以自己先看；再往下涉及机械臂运动半径，请交由专业人员。

运动类告警，我们现场怎么查

EFORT 3910 属于运动与路径。EFORT 3910 出在 EFORT 埃夫特机器人控制器 这套控制体系的配套伺服驱动器（柜内按轴分配）上——故障落在轨迹规划、关节限位、奇异点、跟随误差与机械阻力上——指令与执行之间的偏差超过允许范围。查 EFORT 3910 时我们从示教器告警列表（四位数字编号，1xxx/3xxx/4xxx 分段）入手。

EFORT 3910 涉及的这条链是：程序指令 → 轨迹规划器 → 关节目标值 → 伺服执行 → 实际位置反馈 → 偏差比较。

「直线运动经过奇异点附近」在 EFORT 3910 上如果伴随阻力感，方向就清楚了：跟随误差持续偏大、而且只在特定轴出现，通常是机械阻力上升而不是伺服变弱。我们会用手盘车（断电松抱闸后轻推）感受关节是否顺滑，再听减速机有没有周期性异响——RV 减速机出现单圈一次的顿挫，往往是内部轴承或摆线轮有问题。润滑脂变黑、发干、混入金属粉末，是最直观的证据。这类问题拖久了会从运动告警演变成减速机报废。

本页现场经验针对 EFORT 3910（关节速度超限（EC2-S））整理，恒桓机器人维修团队更新于 2026-10-01。

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相关运动与路径告警

3901 — 位置偏差超限（EC2-S）
同类告警：本码属于运动与路径类告警专题——该页汇总我们处理过的全部运动与路径类告警码，含通用排查顺序与随车备件。
其他品牌：我们还维护 JAKA · AUBO · ROKAE 等品牌的现场维修告警库——见告警代码总库。

常见问题

QEFORT 3910 告警是什么意思？

程序中的笛卡尔运动要求某关节速度超过轴限值，控制器拒绝或中止该运动。 我们修 EFORT EC2-S controller + TSINO drives 系统时这类告警见得最多，通常第一轮现场排查就能锁定原因。EFORT 3910 属于运动类故障，我们的工单里这条告警最高频的触发原因是「直线运动经过奇异点附近」。

QEFORT 3910 告警能自己清除吗？

EFORT 3910 能不能自己清掉，取决于「重新示教路径避开奇异位形」这一步的结果。走完流程还要用「低倍率空跑验证」确认 EFORT 3910，这一步别省。如果第一步没问题，EFORT 3910 第二高频的原因是「该位形下 TCP 速度设得过高」。试两次不行就停手：EFORT 3910 牵涉机械臂运动半径，继续运行可能造成不可逆的设备损坏。

QEFORT 3910 这类运动告警，远程能先帮我判断吗？

EFORT 3910 在现场最常见的原因是「直线运动经过奇异点附近、该位形下 TCP 速度设得过高、沿用了前面程序段的高速度倍率」，我们按这几项带对应备件。具体到 EFORT 3910，我们带的是机械与配置类：润滑脂、限位开关、拖链段、编码器线，以及常用减速机型号参数表。就 EFORT 3910 而言，运动类告警很多时候可以远程先把范围缩小，不一定马上上门。出发前你把 EFORT 3910 在示教器告警列表上显示的码和当时机器在做什么告诉我们，电话或视频先判断不收费。

本页（EFORT 3910）由恒桓机器人维修团队根据现场服务经验撰写，告警描述为我们自己的总结，仅供排查参考，可能因控制器与软件版本不同而有差异——如有疑问请查阅 EFORT 官方资料或联系我们。恒桓为独立服务商，与 EFORT 无隶属或授权关系。