3901 告警是什么意思
指令位置与实际位置的跟随误差超限，控制器停止运动以保护机械。3900-3999 段为停当前作业的轻级告警。 这是我们 EFORT 维修团队的高频工单，EC2-S controller + TSINO drives 系统上该故障多数一次检查即可定位。
最常见原因
- 轴路径有碰撞或障碍
- 负载超额定
- 伺服增益相对工况偏软
- 编码器反馈有干扰
现场排查步骤
- 清除障碍并检查损伤
- 核对负载参数
- 恢复默认增益或重新整定
- 检查编码器线缆状态
- 降速重跑确认跟随正常
运动类告警，我们现场怎么查
EFORT 3901 属于运动与路径。EFORT 3901 出在 EFORT 埃夫特机器人控制器 这套控制体系的配套伺服驱动器（柜内按轴分配）上——故障落在轨迹规划、关节限位、奇异点、跟随误差与机械阻力上——指令与执行之间的偏差超过允许范围。查 EFORT 3901 时我们从示教器告警列表（四位数字编号，1xxx/3xxx/4xxx 分段）入手。
EFORT 3901 涉及的这条链是：程序指令 → 轨迹规划器 → 关节目标值 → 伺服执行 → 实际位置反馈 → 偏差比较。
先确认 EFORT 3901 是不是卡在固定位置——六轴机器人在腕部接近伸直、或者第 5 轴接近零位时，雅可比矩阵趋于奇异，末端微小位移会要求关节产生极大角速度，控制器要么直接报跟随误差，要么让机械臂突然甩动。现场看到“走到某个位置就报警、换个路径就没事”，基本可以先怀疑奇异区。处理办法不是提高速度限制，而是让轨迹绕开：调整工件摆放、增加过渡点位，或者改用关节插补通过该区间。
本页现场经验针对 EFORT 3901（位置偏差超限（EC2-S））整理，恒桓机器人维修团队更新于 2026-10-01。
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相关运动与路径告警
3910 — 关节速度超限（EC2-S）常见问题
QEFORT 3901 告警是什么意思？
指令位置与实际位置的跟随误差超限，控制器停止运动以保护机械。3900-3999 段为停当前作业的轻级告警。 这是我们 EFORT 维修团队的高频工单，EC2-S controller + TSINO drives 系统上该故障多数一次检查即可定位。EFORT 3901 属于运动类故障，我们的工单里这条告警最高频的触发原因是「轴路径有碰撞或障碍」。
QEFORT 3901 告警能自己清除吗？
EFORT 3901 能不能自己清掉，取决于「清除障碍并检查损伤」这一步的结果。走完流程还要用「降速重跑确认跟随正常」确认 EFORT 3901，这一步别省。如果第一步没问题，EFORT 3901 第二高频的原因是「负载超额定」。EFORT 3901 清掉之后建议观察一个班次；再次触发就直接停机，让工程师带着机械臂运动半径的检测手段上门。
QEFORT 3901 这类运动告警，远程能先帮我判断吗？
EFORT 3901 在现场最常见的原因是「轴路径有碰撞或障碍、负载超额定、伺服增益相对工况偏软」，我们按这几项带对应备件。具体到 EFORT 3901，我们带的是机械与配置类：润滑脂、限位开关、拖链段、编码器线，以及常用减速机型号参数表。就 EFORT 3901 而言，运动类告警很多时候可以远程先把范围缩小，不一定马上上门。出发前你把 EFORT 3901 在示教器告警列表上显示的码和当时机器在做什么告诉我们，电话或视频先判断不收费。
本页（EFORT 3901）由恒桓机器人维修团队从现场服务中总结而成，告警解读为我们的经验性归纳，供排查参考，可能随控制器与软件版本有所差异——如有疑问请查阅 EFORT 官方文档或联系我们。恒桓为独立服务商，与 EFORT 不存在隶属或授权关系。