10002 告警是什么意思
指令运动要求的关节速度超过轴限值，控制器拒绝或中止该运动。 这是我们车间常修的 AUBO i-series / C-series (ARCS SDK) 故障之一，到场后通常一次排查就能锁定。
最常见原因
- 直线路径经过奇异点附近
- 该姿态变换下 TCP 速度过高
- 拐角过渡半径过小
现场排查步骤
- 重新示教路径避开奇异位形
- 降低故障段 TCP 速度
- 加大拐角半径或增加中间点
- 大姿态变换改用关节运动
- 低倍率空跑确认
运动类告警，我们现场怎么查
AUBO 10002 属于运动与路径。AUBO 10002 出在 AUBO 遨博协作机器人控制器 这套控制体系的关节一体化驱动（电机+驱动+减速器集成于关节），关节级故障按关节号上报上——故障落在轨迹规划、关节限位、奇异点、跟随误差与机械阻力上——指令与执行之间的偏差超过允许范围。查 AUBO 10002 时我们从示教器告警列表与 SDK/ARCS 返回码，编号按 1xxxx 关节级、2xxxx/3xxxx 安全与通信分段入手。
AUBO 10002 涉及的这条链是：程序指令 → 轨迹规划器 → 关节目标值 → 伺服执行 → 实际位置反馈 → 偏差比较。
AUBO 10002 最典型的现场线索是「直线路径经过奇异点附近」，判断方法是：运动类告警最有价值的判断，是把软件问题和机械问题分开。我们会先卸掉末端工装、把速度降到 10% 以下跑同一段轨迹：如果空载低速不报警，问题多半在机械侧——工装过重、重心偏移、或者关节已经有阻力；如果空载低速照样报警，那就要查程序点位、坐标系标定和轨迹本身是不是穿过奇异区。这一步不需要任何仪器，但能省掉后面一半的弯路。
本页现场经验针对 AUBO 10002（关节超速（JOINT_ERR））整理，恒桓机器人维修团队更新于 2026-10-01。
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常见问题
QAUBO 10002 告警是什么意思？
指令运动要求的关节速度超过轴限值，控制器拒绝或中止该运动。 这是我们车间常修的 AUBO i-series / C-series (ARCS SDK) 故障之一，到场后通常一次排查就能锁定。AUBO 10002 属于运动类故障，我们的工单里这条告警最高频的触发原因是「直线路径经过奇异点附近」。
QAUBO 10002 告警能自己清除吗？
AUBO 10002 能不能自己清掉，取决于「重新示教路径避开奇异位形」这一步的结果。走完流程还要用「低倍率空跑确认」确认 AUBO 10002，这一步别省。如果第一步没问题，AUBO 10002 第二高频的原因是「该姿态变换下 TCP 速度过高」。不要在 AUBO 10002 反复报警的状态下赶产量。运动类故障拖下去，往往从可修变成必须换件。
QAUBO 10002 这类运动告警，远程能先帮我判断吗？
AUBO 10002 在现场最常见的原因是「直线路径经过奇异点附近、该姿态变换下 TCP 速度过高、拐角过渡半径过小」，我们按这几项带对应备件。具体到 AUBO 10002，我们带的是机械与配置类：润滑脂、限位开关、拖链段、编码器线，以及常用减速机型号参数表。就 AUBO 10002 而言，运动类告警很多时候可以远程先把范围缩小，不一定马上上门。出发前你把 AUBO 10002 在示教器告警列表与 SDK/ARCS 返回码，编号按 1xxxx 关节级、2xxxx/3xxxx 安全与通信分段上显示的码和当时机器在做什么告诉我们，电话或视频先判断不收费。
本页（AUBO 10002）由恒桓机器人维修团队从现场服务中总结而成，告警解读为我们的经验性归纳，供排查参考，可能随控制器与软件版本有所差异——如有疑问请查阅 AUBO 官方文档或联系我们。恒桓为独立服务商，与 AUBO 不存在隶属或授权关系。