40002 告警是什么意思
规划的笛卡尔路径穿过或过于接近运动学奇异点，该处关节速度将超限。 这是我们车间常修的 AUBO i-series / C-series (ARCS SDK) 故障之一，到场后通常一次排查就能锁定。
最常见原因
- 直线运动穿过腕部奇异点
- 大姿态变换用直线运动指令
- 路径示教在手臂收拢位形
现场排查步骤
- 绕开奇异位形重新规划路径
- 大姿态变换改用关节运动
- 增加中间点让腕部避开对齐姿态
- 无法避开时降低该处速度
- 投产前离线仿真路径
运动类告警，我们现场怎么查
AUBO 40002 属于运动与路径。AUBO 40002 出在 AUBO 遨博协作机器人控制器 这套控制体系的关节一体化驱动（电机+驱动+减速器集成于关节），关节级故障按关节号上报上——故障落在轨迹规划、关节限位、奇异点、跟随误差与机械阻力上——指令与执行之间的偏差超过允许范围。查 AUBO 40002 时我们从示教器告警列表与 SDK/ARCS 返回码，编号按 1xxxx 关节级、2xxxx/3xxxx 安全与通信分段入手。
AUBO 40002 涉及的这条链是：程序指令 → 轨迹规划器 → 关节目标值 → 伺服执行 → 实际位置反馈 → 偏差比较。
先确认 AUBO 40002 是不是卡在固定位置——六轴机器人在腕部接近伸直、或者第 5 轴接近零位时，雅可比矩阵趋于奇异，末端微小位移会要求关节产生极大角速度，控制器要么直接报跟随误差，要么让机械臂突然甩动。现场看到“走到某个位置就报警、换个路径就没事”，基本可以先怀疑奇异区。处理办法不是提高速度限制，而是让轨迹绕开：调整工件摆放、增加过渡点位，或者改用关节插补通过该区间。
本页现场经验针对 AUBO 40002（路径经过奇异点）整理，恒桓机器人维修团队更新于 2026-10-01。
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常见问题
QAUBO 40002 告警是什么意思？
规划的笛卡尔路径穿过或过于接近运动学奇异点，该处关节速度将超限。 这是我们车间常修的 AUBO i-series / C-series (ARCS SDK) 故障之一，到场后通常一次排查就能锁定。AUBO 40002 属于运动类故障，我们的工单里这条告警最高频的触发原因是「直线运动穿过腕部奇异点」。
QAUBO 40002 告警能自己清除吗？
AUBO 40002 能不能自己清掉，取决于「绕开奇异位形重新规划路径」这一步的结果。走完流程还要用「投产前离线仿真路径」确认 AUBO 40002，这一步别省。如果第一步没问题，AUBO 40002 第二高频的原因是「大姿态变换用直线运动指令」。两次清除后 AUBO 40002 仍然复现，或者排查指向「直线运动穿过腕部奇异点」这一项，就停机联系专业机器人维修工程师。
QAUBO 40002 这类运动告警，远程能先帮我判断吗？
AUBO 40002 在现场最常见的原因是「直线运动穿过腕部奇异点、大姿态变换用直线运动指令、路径示教在手臂收拢位形」，我们按这几项带对应备件。具体到 AUBO 40002，我们带的是机械与配置类：润滑脂、限位开关、拖链段、编码器线，以及常用减速机型号参数表。就 AUBO 40002 而言，运动类告警很多时候可以远程先把范围缩小，不一定马上上门。出发前你把 AUBO 40002 在示教器告警列表与 SDK/ARCS 返回码，编号按 1xxxx 关节级、2xxxx/3xxxx 安全与通信分段上显示的码和当时机器在做什么告诉我们，电话或视频先判断不收费。
本页（AUBO 40002）由恒桓机器人维修团队根据现场服务经验撰写，告警描述为我们自己的总结，仅供排查参考，可能因控制器与软件版本不同而有差异——如有疑问请查阅 AUBO 官方资料或联系我们。恒桓为独立服务商，与 AUBO 无隶属或授权关系。