40001 告警是什么意思
指令目标位姿超出机器人可达工作空间，运动规划器拒绝执行。4xxxx 段为运动规划错误。 这类故障在我们的 AUBO i-series / C-series (ARCS SDK) 维修工单里占比很高，现场第一轮排查通常就能找到源头。
最常见原因
- 程序修改后示教点超出可达范围
- 选错用户坐标系或工具坐标系
- 坐标偏移被重复叠加
- 工件位置漂移超出示教包络
现场排查步骤
- 手动点动到目标点确认可达性
- 核对当前用户坐标系与工具坐标系
- 检查程序中的偏移计算
- 在工作空间内重新示教该点
- 来料位置波动大时增加可达性检查
运动类告警，我们现场怎么查
AUBO 40001 属于运动与路径。AUBO 40001 出在 AUBO 遨博协作机器人控制器 这套控制体系的关节一体化驱动（电机+驱动+减速器集成于关节），关节级故障按关节号上报上——故障落在轨迹规划、关节限位、奇异点、跟随误差与机械阻力上——指令与执行之间的偏差超过允许范围。查 AUBO 40001 时我们从示教器告警列表与 SDK/ARCS 返回码，编号按 1xxxx 关节级、2xxxx/3xxxx 安全与通信分段入手。
AUBO 40001 涉及的这条链是：程序指令 → 轨迹规划器 → 关节目标值 → 伺服执行 → 实际位置反馈 → 偏差比较。
AUBO 40001 最典型的现场线索是「程序修改后示教点超出可达范围」，判断方法是：运动类告警最有价值的判断，是把软件问题和机械问题分开。我们会先卸掉末端工装、把速度降到 10% 以下跑同一段轨迹：如果空载低速不报警，问题多半在机械侧——工装过重、重心偏移、或者关节已经有阻力；如果空载低速照样报警，那就要查程序点位、坐标系标定和轨迹本身是不是穿过奇异区。这一步不需要任何仪器，但能省掉后面一半的弯路。
本页现场经验针对 AUBO 40001（目标点超出工作空间）整理，恒桓机器人维修团队更新于 2026-10-01。
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常见问题
QAUBO 40001 告警是什么意思？
指令目标位姿超出机器人可达工作空间，运动规划器拒绝执行。4xxxx 段为运动规划错误。 这类故障在我们的 AUBO i-series / C-series (ARCS SDK) 维修工单里占比很高，现场第一轮排查通常就能找到源头。AUBO 40001 属于运动类故障，我们的工单里这条告警最高频的触发原因是「程序修改后示教点超出可达范围」。
QAUBO 40001 告警能自己清除吗？
AUBO 40001 能不能自己清掉，取决于「手动点动到目标点确认可达性」这一步的结果。走完流程还要用「来料位置波动大时增加可达性检查」确认 AUBO 40001，这一步别省。如果第一步没问题，AUBO 40001 第二高频的原因是「选错用户坐标系或工具坐标系」。AUBO 40001 清掉之后建议观察一个班次；再次触发就直接停机，让工程师带着机械臂运动半径的检测手段上门。
QAUBO 40001 这类运动告警，远程能先帮我判断吗？
AUBO 40001 在现场最常见的原因是「程序修改后示教点超出可达范围、选错用户坐标系或工具坐标系、坐标偏移被重复叠加」，我们按这几项带对应备件。具体到 AUBO 40001，我们带的是机械与配置类：润滑脂、限位开关、拖链段、编码器线，以及常用减速机型号参数表。就 AUBO 40001 而言，运动类告警很多时候可以远程先把范围缩小，不一定马上上门。出发前你把 AUBO 40001 在示教器告警列表与 SDK/ARCS 返回码，编号按 1xxxx 关节级、2xxxx/3xxxx 安全与通信分段上显示的码和当时机器在做什么告诉我们，电话或视频先判断不收费。
本页（AUBO 40001）内容由恒桓机器人维修工程师依据一线维修经验撰写，告警描述是我们自行梳理的参考信息，可能因控制器或软件版本不同而有出入——请以 AUBO 官方资料为准，或联系我们确认。恒桓系独立服务商，与 AUBO 无隶属或授权关系。