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Critères d'inspection de l'usure des câbles et chaînes porte-câbles de robots

Les câbles de codeur et de puissance fléchissent des milliers de fois par poste dans la chaîne ; les âmes de cuivre fatiguées sont la cause numéro un des défauts qui « vont et viennent ». Cette page consigne nos critères d'inspection et notre façon de reproduire une coupure intermittente.

Quatre contrôles obligatoires : gaine, âmes, rayon de flexion, corps de chaîne

Gaine : contrôle visuel sur toute la longueur plus passage à la main pour détecter fissures, blanchiment et sections écrasées, en insistant sur les deux points de flexion où le câble entre et sort de la chaîne. Âmes : continuité et résistance sur les câbles suspects, plus équilibrage triphasé sur les câbles de puissance. Rayon de flexion : mesurer les flexions statiques et dynamiques par rapport aux spécifications du câble ; sous la tolérance, il faut recheminer ou passer à une chaîne à rayon plus large. Corps de chaîne : maillons fissurés, séparateurs manquants ou déplacés, bavures internes - un séparateur manquant laisse les câbles frotter les uns contre les autres à l'intérieur.

Contrôle du câble de corps et du dévidoir de câble
Contrôle du câble de corps et du dévidoir de câble

Reproduire une coupure dépendante de la pose

Le difficile dans une coupure intermittente est de la reproduire. Notre méthode : relever la pose de l'axe dans l'historique d'alarme, amener l'axe suspect à la main près de cette pose et mesurer continuité et retour en mouvement ; observer la flexion de la chaîne dans cette pose. Une reproduction verrouille le tronçon - ne pas deviner et remplacer toute la ligne. Inspecter ensuite la coupure : généralement à 10-30 cm à l'intérieur du point de flexion.

Remplacer ou épissurer : notre règle

Coupure à l'intérieur du tronçon en chaîne, ou câble au-delà de son nombre nominal de flexions : remplacer toute la ligne, sans épissure. Coupure dans un tronçon fixe avec le reste du câble sain : une jonction propre est acceptable (gaine thermorétractable plus anti-traction), mais la position de la jonction est consignée pour la prochaine inspection. Une épissure à l'intérieur de la chaîne lâchera de nouveau au même endroit, plus tôt que tard.

Prévention : tenir un carnet de « kilométrage » de la chaîne

À chaque intervention, nous consignons les heures de marche cumulées et la cadence, estimons le nombre de flexions de la chaîne et inscrivons la chaîne au plan de remplacement à l'approche de sa durée de vie de conception. Ce relevé transforme le « câble cassé sans préavis » en « changement de câble planifié », avec la fenêtre d'arrêt choisie par le client.

À faire soi-même : contrôles visuels de la gaine et de la chaîne. La mesure de continuité et le remplacement de câble exigent l'alimentation coupée et un ingénieur.