Cảnh báo chập chờn bào mòn tinh thần con người: xóa xong vài ngày lại về. Ca này đi trọn vòng lặp tái hiện-định vị-thay thế-phòng ngừa - một mẫu chuẩn cho các lỗi «lúc có lúc không».
Một robot bốc xếp báo lỗi encoder một hai lần mỗi tuần; reset là hết, và dây chuyền thì không chịu dừng vì một lỗi chập chờn. Thợ điện của khách đã kiểm tra connector và pin - cả hai đều ổn.
Tái hiện trước: lấy tư thế trục từ nhật ký cảnh báo, chạy jog trục đó bằng tay về gần tư thế đã ghi và đo thông mạch cáp encoder ngay trong lúc di chuyển - thông mạch chập chờn trong một dải tư thế. Đã tái hiện được. Tiếp theo là định vị: điểm đứt nằm sâu khoảng 20 cm tính từ điểm uốn của xích cáp; bóc vỏ cáp thấy hai lõi nhỏ đã mỏi đứt hẳn trong khi lớp shield còn nguyên. Kiểm tra quãng đường tích lũy của xích cáp: tuổi vận hành và nhịp takt đã đưa số chu kỳ uốn đến gần giới hạn thiết kế.
Đứt trong đoạn xích cáp cộng với số chu kỳ uốn gần hết tuổi thọ, theo ngưỡng của chúng tôi nghĩa là thay nguyên tuyến cáp encoder - không nối. Trong lúc thay chúng tôi còn kiểm tra các vách ngăn và bavia bên trong xích cáp (một vách đã xê dịch; chỉnh lại ngay), và sợi cáp mới được bố trí đủ dự phòng bán kính uốn với điểm chống kéo căng cố định ở cả hai đầu.
Hai tháng sau khi thay: không tái diễn lần nào. Để phòng ngừa, chúng tôi lập cho khách hàng sổ «quãng đường» của xích cáp - giờ vận hành tích lũy và nhịp takt được ghi nhận, số chu kỳ uốn được ước tính, việc thay thế được lên kế hoạch trước khi hết tuổi thọ. Cáp encoder của ba robot cùng tuổi trên dây chuyền cũng được đưa vào danh sách kiểm tra của lần bảo dưỡng kế tiếp.
