Hộp giảm tốc là bộ phận đắt nhất và kém khoan dung nhất trên thân robot. Sai chu kỳ, sai loại mỡ, nạp quá đầy hoặc cửa xả bị tắc đều trực tiếp rút ngắn tuổi thọ của nó. Trang này viết ra toàn bộ quy trình hiện trường của chúng tôi.
Tài liệu hãng đưa ra chu kỳ cho chế độ làm việc tiêu chuẩn; hiện trường phải hiệu chỉnh theo tải và nhịp takt. Hiệu chỉnh của chúng tôi: takt cao liên tục (chu kỳ làm việc trên 60% kéo dài) rút chu kỳ còn khoảng sáu mươi phần trăm con số trong tài liệu; khởi động-dừng thường xuyên với quán tính lớn cắt thêm hai mươi phần trăm; sàn xưởng nóng trên 40 C cắt thêm hai mươi phần trăm nữa. Cộng dồn lại, chu kỳ mười nghìn giờ trong tài liệu có thể chỉ còn sáu nghìn giờ khi vận hành thực tế.
Hai tín hiệu hiện trường cũng yêu cầu thay sớm: mẫu mỡ chuyển đen ánh kim loại, và nhiệt độ bề mặt hộp giảm tốc cao hơn 10 C so với mức bình thường của cùng model khi có tải. Gặp một trong hai là thay ngay, bất kể đã đến chu kỳ hay chưa.
Hộp giảm tốc RV và hộp giảm tốc harmonic có yêu cầu khác nhau về độ nhớt và phụ gia EP, trộn lẫn hai loại mỡ sẽ khiến màng dầu quá yếu. Trên cánh tay FANUC, mỡ hộp giảm tốc thường là loại được chỉ định trong tài liệu thuộc họ Kyodo Yushi Vigogrease RE0; mọi thương hiệu khác làm theo sổ tay bảo trì của riêng hãng. Nguyên tắc của chúng tôi: kiểm tra đúng loại mỡ theo tài liệu trước khi làm, ghi lại số lô, và tuyệt đối không chấp nhận kiểu «gần giống là được». Nếu mỡ mới khác mỡ cũ, phải xả hết, tráng rửa một lần bằng mỡ mới rồi mới nạp.
Làm sai thứ tự sẽ khiến khoang hộp bị nén áp. Thứ tự cố định của chúng tôi: đưa robot về zero, cắt điện, khóa và treo biển - mở nút xả trước - bơm mỡ chậm theo đúng lượng trong tài liệu qua cửa nạp - tiếp tục cho đến khi mỡ chảy ra ở cửa xả có màu sạch của mỡ mới, rồi mới bơm đủ lượng tài liệu - xả hết áp dư - lắp lại cả hai nút theo lực siết và đánh dấu chống lỏng. Bơm quá nhanh sẽ cuốn khí vào trong; triệu chứng kinh điển là tiếng ồn trong những lần chạy đầu sau bảo dưỡng.
Thứ nhất, tiếng ồn: chạy mười chu kỳ ở tốc độ thấp không tải, lắng nghe tiếng gõ mỗi vòng quay hoặc bất kỳ âm sắc cao mới nào. Thứ hai, nhiệt độ: chạy có tải nửa giờ, rồi so nhiệt độ bề mặt với bản ghi trước bảo dưỡng - nhiệt độ phải giảm. Chỉ khi cả hai đạt chúng tôi mới ký biên bản bảo dưỡng, trong đó luôn có bốn mục: loại mỡ và số lô, lượng mỡ nạp, tình trạng mỡ xả ra, và kết quả kiểm tra.
