通信类告警汇总：14 个告警码

故障落在数据链路上：现场总线、以太网、控制柜与本体之间的通信、以及外部设备接口。 物理层（线缆/接头/屏蔽） → 链路层（总线协议/波特率/站号） → 应用层（数据映射/外部设备握手）

排查主线：从物理层查起：接头、线缆、屏蔽与端接电阻，多数通信故障在这一层

随车备件：我们带常用总线线缆、接头、端接电阻与屏蔽端子

高频原因（按出现页数）

• 关节模组供电瞬断（2 页出现）
• SMB 线缆在 X2 插头或机器人底座处脱落、损伤（1 页出现）
• SMB 板损坏（1 页出现）
• 内部总线线缆或插头故障（1 页出现）
• 到外部设备的线缆或网络故障（1 页出现）
• 网络改动后 IP/站号不对（1 页出现）

全部 14 个告警码（按品牌分组）

AUBO 2 Staubli 2 ABB 1 EFORT 1 EPSON 1 ESTUN 1 FANUC 1 INOVANCE 1 JAKA 1 NACHI 1 OMRON 1 ROKAE 1

• ABB 38103 — 与 SMB 通信中断
• AUBO 10006 — 关节通信错误（JOINT_ERR）
• AUBO 50001 — 外部接口通信错误
• EFORT 0050 — 内部通信错误（EC2-S）
• EPSON 4100 — 运动控制模块通信错误
• ESTUN e-21 — 伺服通信超时
• FANUC syst-067 — 示教器 HSSB 通讯断开
• INOVANCE 0x9020 — 控制器—驱动器总线超时（IRCB501）
• JAKA 0x000038 — 关节通信丢失
• NACHI e0117 — 示教器连接异常
• OMRON fw-927 — 1394 通信超时 / 故障
• ROKAE 50100 — 现场总线 / 以太网通信超时
• Staubli fieldbus33 — 现场总线板内部错误——状态 33
• Staubli teachcomm — 示教器（WMS）通信丢失