机器人减速机该不该修了？四类异响的判断方法

干维修这行，最常听到的问题就是："机器人有点响，要不要紧？"说实话，多数异响不要紧，但有两种声音拖不得。减速机是机器人身上最贵的部件之一：一台六轴机器人通常有3-4台RV减速机装在基座、大臂、小臂，手腕位置再配1-2台谐波减速器。等到齿轮打坏再处理，换一个总成的钱，够做十年保养。

先分清：声音从哪来

开机空载跑一遍全行程，耳朵跟着关节走，把声音定位到具体某一轴，判断就成功了一半。注意先排除干扰项：本体在响，还是控制柜风扇在响，还是夹具、变位机等外围工装在响。工装松动引起的"假异响"并不少见。

四类典型异响，分别说明什么

表内为经验性判断参考，具体故障以拆机检测为准。

现场能做的三个检查

1）单轴往复跑，听换向。让可疑轴在安全范围内小角度来回运动，换向瞬间若有"咔哒"，基本可以判定背隙超标，这是齿轮磨损最直观的证据。2）摸温度。连续运行半小时后摸关节外壳，明显烫手（约60℃以上）说明发热异常，多半是润滑失效或轴承损伤。3）查润滑记录。超过两年或6000小时没换过减速机油脂的，先按规范补脂或换脂，再观察声音变化——相当一部分"异响"补脂后就消失了。

什么时候必须停机

出现以下任一情况，别再让它带病运行：异响突然变大或变频、关节外壳烫手、伴随位置偏差报警、润滑口渗出黑色油脂。继续硬跑，小磨损会滚成大崩齿，维修费翻几倍不说，还可能在生产过程中突然抱死。

拿不准？先远程听音

用手机录一段30秒的运行视频，连同品牌、型号、使用年限、响声位置发给我们，工程师远程先给初步判断，不收费。需要上门检测的，珠三角地区30分钟-3小时到场。相关服务：上门故障检测、整机大修。