10014 告警是什么意思
XCore 控制器报告某伺服驱动节点就绪检查失败或报出驱动级故障，相关轴无法使能。这是珞石 XB/CR 系列机器人最常见的代码之一。 我们工程师每周都会在 ROKAE xCore (XB / CR / NB series) 系统上遇到这类告警，通常到场检查一轮就能定位问题。
最常见原因
- 驱动节点未上电或跳闸
- 电机动力线或编码器线缆故障
- 驱动器过热或过电流锁存
- 驱动固件异常
现场排查步骤
- 在 xCore 诊断页读取驱动节点状态，定位故障轴
- 检查电柜内驱动器电源与状态指示灯
- 检查该轴电机线缆与编码器线缆
- 清除锁存的驱动故障后低速重新使能
- 故障清不掉则断电重启该驱动节点
驱动类告警，我们现场怎么查
ROKAE 10014 属于驱动与功率级。ROKAE 10014 出在 ROKAE 珞石机器人控制器（xCore） 这套控制体系的自研控制柜内驱动模块，轻载与协作机型关节一体化上——故障落在电源进线、直流母线、制动电阻、功率器件（IGBT/IPM）与驱动板这一条能量链上。查 ROKAE 10014 时我们从示教器告警列表，编号按 1xxxx/5xxxx/6xxxx 分段入手。
ROKAE 10014 涉及的这条链是：三相进线 → 整流 → 直流母线（含母线电容） → 制动单元/制动电阻 → 逆变（IGBT） → 电机。
「驱动节点未上电或跳闸」这一项在 ROKAE 10014 上很常见，但要看工况：带大惯量负载或频繁启停的工位，再生能量远高于普通搬运工况，制动电阻长期处在高温循环里，寿命明显缩短。我们判断是不是这类问题时，会先看客户的工作节拍：如果节拍最近提过、或者换了更重的工装，告警集中出现的时间点往往和工艺变更对得上。这种情况光换电阻不解决问题，要评估制动单元容量和电阻功率是否还够。
本页现场经验针对 ROKAE 10014（伺服驱动器故障 / 未就绪）整理，恒桓机器人维修团队更新于 2026-10-01。
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相关驱动与功率级告警
13200 — 母线电压异常常见问题
QROKAE 10014 告警是什么意思？
XCore 控制器报告某伺服驱动节点就绪检查失败或报出驱动级故障，相关轴无法使能。这是珞石 XB/CR 系列机器人最常见的代码之一。 我们工程师每周都会在 ROKAE xCore (XB / CR / NB series) 系统上遇到这类告警，通常到场检查一轮就能定位问题。ROKAE 10014 属于驱动与功率级类故障，我们的工单里这条告警最高频的触发原因是「驱动节点未上电或跳闸」。
QROKAE 10014 告警能自己清除吗？
ROKAE 10014 能不能自己清掉，取决于「在 xCore 诊断页读取驱动节点状态，定位故障轴」这一步的结果。走完流程还要用「故障清不掉则断电重启该驱动节点」确认 ROKAE 10014，这一步别省。如果第一步没问题，ROKAE 10014 第二高频的原因是「电机动力线或编码器线缆故障」。ROKAE 10014 清掉之后建议观察一个班次；再次触发就直接停机，让工程师带着直流母线与功率级的检测手段上门。
QROKAE 10014 这类驱动/电源告警，你们上门会带什么备件？
ROKAE 10014 在现场最常见的原因是「驱动节点未上电或跳闸、电机动力线或编码器线缆故障、驱动器过热或过电流锁存」，我们按这几项带对应备件。具体到 ROKAE 10014，我们按能量链配齐随车备件：制动电阻、母线电容、输入保险丝、驱动板供电回路的小件，以及该品牌功率模块的常用型号。就 ROKAE 10014 而言，驱动类告警常常伴随产线整停，我们把它排在上门优先级的前面。出发前你把 ROKAE 10014 在示教器告警列表，编号按 1xxxx/5xxxx/6xxxx 分段上显示的码和当时机器在做什么告诉我们，电话或视频先判断不收费。
本页（ROKAE 10014）基于恒桓机器人维修团队的实际维修记录整理，告警说明为我们自己的总结，仅作排查参考，可能因控制器和软件版本而异——有疑问请查阅 ROKAE 官方资料或直接联系我们。恒桓为独立服务商，与 ROKAE 无隶属或授权关系。