แจ้งเตือน Er.630 หมายถึงอะไร

สั่งมอเตอร์ให้เคลื่อนที่แต่โรเตอร์ไม่หมุน — ถูกล็อกไว้ — กระแสจึงไต่ขึ้นถึงลิมิตโดยไม่มีแรงเคลื่อนไหว เราคุ้นเคยกับความผิดปกตินี้ดีในระบบ INOVANCE ที่ใช้ คอนโทรลเลอร์หุ่นยนต์ Inovance (ตระกูล IRCB และรุ่นใกล้เคียง) (InoTeachPad / ซอฟต์แวร์หุ่นยนต์ Inovance): โดยทั่วไปแค่ตรวจด้วยสายตาครั้งแรกที่หน้างานก็ยืนยันสาเหตุได้

สาเหตุที่พบบ่อยที่สุด

  • หุ่นยนต์เบียดติดกับฟิกซ์เจอร์หรือชิ้นงานทางกายภาพ
  • ชุดลดรอบหรือลูกปืนยึดตาย
  • เบรกจับค้างไม่ยอมคลาย
  • สายมอเตอร์เฟสใดเฟสหนึ่งขาด — มอเตอร์วิ่งสองเฟส
ประสบการณ์หน้างาน: บันทึกใบสั่งงานของเรายืนยันว่าสาเหตุข้อแรกพบบ่อยกว่าข้ออื่นอย่างชัดเจน เริ่มตรวจจากตรงนั้นเพื่อไม่วินิจฉัยผิดทาง

ขั้นตอนตรวจสอบที่หน้างาน

  1. ปลดจุดติดขัดทางกลแล้วสำรวจความเสียหาย
  2. ตรวจแรงดันเบรกและจังหวะการคลาย
  3. วัดความต่อเนื่องสายมอเตอร์ทั้งสามเฟส
  4. ปิดไฟแล้วหมุนแกนย้อนด้วยมือเพื่อเช็กชุดลดรอบ
  5. สอนเส้นทางเคลื่อนที่ใหม่ให้เว้นระยะห่างจากจุดติดขัด
ความปลอดภัยต้องมาก่อน: กรณี INOVANCE Er.630 โปรดระวัง: แจ้งเตือนกลุ่มนี้ชี้ไปที่การควบคุมการเคลื่อนที่ของแขน: หลังรีเซ็ต แขนอาจเคลื่อนที่โดยไม่คาดคิด และใครก็ตามที่อยู่ในพื้นที่ทำงานเสี่ยงต่อการถูกกระแทกและหนีบที่หน้างาน คุณตรวจสอบได้หลังจากยืนยันว่าไม่มีแรงดันไฟฟ้าแล้วขั้นตอนแรกได้ด้วยตนเอง: ปลดจุดติดขัดทางกลแล้วสำรวจความเสียหาย ส่วนที่เหลือจัดเป็นพื้นที่ทำงานของแขนหุ่นยนต์ และต้องอยู่ในมือผู้เชี่ยวชาญ

วิธีที่เราวินิจฉัยข้อผิดพลาดการเคลื่อนที่ที่หน้างาน

INOVANCE Er.630 จัดอยู่ในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง กรณี INOVANCE Er.630 ส่วนที่ผิดปกติคือ เซอร์โว Inovance (รุ่น SV660N) ตระกูลเดียวกับคอนโทรลเลอร์หุ่นยนต์ บน คอนโทรลเลอร์หุ่นยนต์ Inovance (ตระกูล IRCB และรุ่นใกล้เคียง): ช่องว่างระหว่างคำสั่งกับการทำงานจริง: การวางแผนเส้นทางเคลื่อนที่, ลิมิตของข้อต่อ, ซิงกูลาริตี, following error และแรงต้านทางกล เราเริ่มอ่าน INOVANCE Er.630 จาก หน้าจอแจ้งเตือนบนแผงควบคุม (ช่วงรหัส ER.xxx / 0x9xxx) และรหัส Er บนหน้าปัดเซอร์โว

ลูกโซ่ที่เกี่ยวข้องกับ INOVANCE Er.630 คือ: คำสั่งจากโปรแกรม -> ตัววางแผนเส้นทางเคลื่อนที่ -> เป้าหมายแต่ละข้อต่อ -> การทำงานของเซอร์โว -> สัญญาณป้อนกลับตำแหน่งจริง -> เปรียบเทียบความคลาดเคลื่อน

ตรวจก่อนว่า INOVANCE Er.630 เกิดขึ้นที่ท่าทางเดียวหรือไม่ — แขนหกแกนที่อยู่ใกล้ท่าเหยียดข้อมือหรือใกล้ศูนย์ของแกนที่ 5 จะมีจาโคเบียนเข้าใกล้ภาวะซิงกูลาริตี (singular position): การขยับเครื่องมือเพียงเล็กน้อยเรียกร้องความเร็วข้อต่อมหาศาล และคอนโทรลเลอร์จะรายงาน following error หรือไม่แขนก็สะบัดผ่านย่านนั้นไปเลย เมื่อรายงานบอกว่าแจ้งเตือนที่ตำแหน่งเดียวแต่อีกเส้นทางวิ่งปกติ ให้สงสัยย่านซิงกูลาริตีก่อน ทางแก้ไม่ใช่การเพิ่มลิมิตความเร็ว แต่คือการอ้อมหลบ: ขยับชิ้นงาน เพิ่มจุดกลางทาง หรือผ่านย่านนั้นด้วยการอินเตอร์โปเลตแบบข้อต่อ (joint)

บันทึกหน้างานในหน้านี้กล่าวถึง INOVANCE Er.630 (มอเตอร์ stall (โรเตอร์ถูกล็อก)) รวบรวมโดยทีมซ่อมบำรุงของ Henghuan อัปเดตเมื่อ 2026-10-02

หาสาเหตุไม่เจอ? โทรมาครั้งเดียวก็พอ

บอกรหัสข้อผิดพลาด รุ่นหุ่นยนต์ และสิ่งที่เครื่องกำลังทำตอนแจ้งเตือนขึ้นมา วิศวกรของเราวินิจฉัยแบบนี้ทุกวัน และการวินิจฉัยทางไกลผ่านโทรศัพท์หรือวิดีโอไม่มีค่าใช้จ่าย

ขอรับวินิจฉัยทางไกลฟรี ดูบริการซ่อมบำรุง

ฮอตไลน์: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

แจ้งเตือนที่เกี่ยวข้องในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง

Er.234 — มอเตอร์วิ่งหลุดการควบคุม (runaway)
ตระกูลเดียวกัน: รหัสนี้อยู่ในตระกูลแจ้งเตือนการเคลื่อนที่และเส้นทาง หน้านั้นรวบรวมรหัสทั้งหมดของตระกูลที่เราเคยจัดการ พร้อมลำดับการตรวจสอบที่ใช้ร่วมกันและอะไหล่ที่เกี่ยวข้อง
แบรนด์อื่น: เรายังมีคลังซ่อมบำรุงหน้างานของ Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki และอื่น ๆ ดูคลังรหัสแจ้งเตือนฉบับสมบูรณ์

คำถามที่พบบ่อย

Qแจ้งเตือน INOVANCE Er.630 หมายถึงอะไร

สั่งมอเตอร์ให้เคลื่อนที่แต่โรเตอร์ไม่หมุน — ถูกล็อกไว้ — กระแสจึงไต่ขึ้นถึงลิมิตโดยไม่มีแรงเคลื่อนไหว. INOVANCE Er.630 จัดอยู่ในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง จากใบสั่งงานของเรา ตัวกระตุ้นที่พบบ่อยที่สุดของรหัสนี้คือ "หุ่นยนต์เบียดติดกับฟิกซ์เจอร์หรือชิ้นงานทางกายภาพ".

Qฉันล้างแจ้งเตือน INOVANCE Er.630 เองได้ไหม

การที่ INOVANCE Er.630 หายไปเองขึ้นอยู่กับผลของ "ปลดจุดติดขัดทางกลแล้วสำรวจความเสียหาย". ปิดลำดับด้วย "สอนเส้นทางเคลื่อนที่ใหม่ให้เว้นระยะห่างจากจุดติดขัด" เพื่อยืนยัน INOVANCE Er.630 อย่าข้ามขั้นตอนนี้. หากขั้นนั้นผ่านสะอาด สาเหตุที่พบบ่อยอันดับสองของ INOVANCE Er.630 คือ "ชุดลดรอบหรือลูกปืนยึดตาย". เมื่อ INOVANCE Er.630 เกิดซ้ำแล้วซ้ำเล่า นั่นไม่ใช่ตัวกระตุ้นเฉพาะหน้า โดยเฉพาะถ้าไปต่อไม่ได้ที่ สอนเส้นทางเคลื่อนที่ใหม่ให้เว้นระยะห่างจากจุดติดขัด อย่าฝืนผลิตต่อทั้งที่ INOVANCE Er.630 ยังค้างอยู่.

Qความผิดปกติการเคลื่อนตัวอย่าง INOVANCE Er.630 คัดกรองทางไกลเพื่อกำหนดขอบเขตก่อนเข้ามาได้ไหม

สาเหตุที่พบบ่อยที่สุดที่เราเจอใน INOVANCE Er.630 คือ "หุ่นยนต์เบียดติดกับฟิกซ์เจอร์หรือชิ้นงานทางกายภาพ, ชุดลดรอบหรือลูกปืนยึดตาย, เบรกจับค้างไม่ยอมคลาย" เราจึงเตรียมรถบริการตามนั้น. เฉพาะสำหรับ INOVANCE Er.630: เราพกอะไหล่เชิงกลและเชิงค่าคอนฟิก: จารบี, ลิมิตสวิตช์, ชิ้นส่วนรางลากสาย, สายเอ็นโคดเดอร์ และแผ่นข้อมูลพารามิเตอร์ของชุดลดรอบรุ่นที่พบบ่อย. สำหรับ INOVANCE Er.630 ใช้หลักการ: แจ้งเตือนการเคลื่อนที่หลายกรณีจำกัดวงได้ทางไกลก่อน การออกหน้างานจึงไม่จำเป็นต้องเร่งด่วนเสมอไป. ก่อนออกเดินทาง โปรดแจ้งว่า INOVANCE Er.630 แสดงอะไรใน หน้าจอแจ้งเตือนบนแผงควบคุม (ช่วงรหัส ER.xxx / 0x9xxx) และรหัส Er บนหน้าปัดเซอร์โว และเครื่องกำลังทำอะไร การคัดกรองทางโทรศัพท์หรือวิดีโอไม่มีค่าใช้จ่าย.

หน้านี้เกี่ยวกับ INOVANCE Er.630 จัดทำจากบันทึกการซ่อมจริงของทีม Henghuan Robotics บันทึกความผิดปกติเป็นการสังเคราะห์ของเราเอง ใช้เป็นแนวทางวินิจฉัยเท่านั้น และอาจต่างกันตามคอนโทรลเลอร์และเวอร์ชันซอฟต์แวร์ หากสงสัยโปรดดูเอกสารของ INOVANCE หรือติดต่อเรา Henghuan เป็นผู้ให้บริการอิสระ ไม่มีความเกี่ยวข้องหรือได้รับการรับรองจาก INOVANCE