ทุกหน้าในคลังนี้ใช้โครงสร้างเดียวกัน: ความผิดปกติหมายถึงอะไร → สาเหตุที่พบบ่อยที่สุด (เรียงตามอุบัติการณ์หน้างาน) → ลำดับตรวจสอบทีละขั้นตอน → เมื่อใดควรหยุดและเรียกวิศวกร ด้านล่างจัดกลุ่มรหัสตามตระกูลความผิดปกติ
แบตเตอรี่และการตั้งค่าจุดศูนย์ (5)
| รหัส | แจ้งเตือน | ความหมาย |
|---|
| SRVO-062 | BZAL แจ้งเตือนข้อมูลตำแหน่งสัมบูรณ์หาย (Group / Axis) | ข้อมูลตำแหน่งสัมบูรณ์ของพัลส์โค้ดเดอร์หายไป หุ่นยนต์ไม่รู้ว่าแกนตัวเองอยู่ตำแหน่งใด… |
| SRVO-065 | BLAL แจ้งเตือนแรงดันแบตเตอรี่ต่ำ (Battery Voltage Low) | แรงดันแบตเตอรี่สำรองของพัลส์โค้ดเดอร์ลดต่ำกว่าระดับเตือน ข้อมูลตำแหน่งยังอยู่… |
| SRVO-075 | ตำแหน่งพัลส์ไม่ตรงค่าที่บันทึก (Pulse Position Mismatch) | ตำแหน่งพัลส์โค้ดเดอร์เปลี่ยนไประหว่างที่คอนโทรลเลอร์ปิดไฟ… |
| SRVO-027 | หุ่นยนต์ยังไม่ได้ตั้งค่าจุดศูนย์ (Robot Not Mastered) | หุ่นยนต์ไม่มีข้อมูลการตั้งค่าจุดศูนย์ (zero mastering) ที่ใช้ได้ มักตามหลังแจ้งเตือน BZAL… |
| SRVO-038 | ค่านับพัลส์ไม่ตรง (Pulse Mismatch, Group / Axis) | คอนโทรลเลอร์พบค่านับพัลส์ของแกนต่างกันระหว่างรอบการปิด-เปิดไฟ… |
เซอร์โวและชุดขับ (9)
| รหัส | แจ้งเตือน | ความหมาย |
|---|
| SRVO-021 | แอมป์ไม่พร้อมทำงาน SRDY Off (Group / Axis) | แอมพลิฟายเออร์เซอร์โวของแกนที่กำหนดไม่รายงานสถานะพร้อมเมื่อจ่ายไฟเซอร์โว… |
| SRVO-023 | ค่าคลาดเคลื่อนตำแหน่งขณะหยุดเกินเกณฑ์ (Stop Error Excess, Group / Axis) | ขณะแกนควรค้างตำแหน่ง ค่าคลาดเคลื่อนตำแหน่งกลับเกินขีดจำกัด… |
| SRVO-024 | Following error เกินเกณฑ์ขณะเคลื่อนที่ (Move Error Excess, Group / Axis) | ระหว่างเคลื่อนที่ following error (ค่าคลาดเคลื่อนการตาม) เกินขีดจำกัด… |
| SRVO-043 | DCAL แจ้งเตือนวงจรดีสชาร์จ (Discharge Alarm) | พลังงานคืนกลับ (regenerative) จากแกนที่ลดความเร็วเกินกว่าวงจรดีสชาร์จจะดูดซับได้ แรงดัน… |
| SRVO-044 | HVAL แจ้งเตือนแรงดันสูง (High Voltage) | แรงดัน DC link ภายในแอมพลิฟายเออร์เกินขีดจำกัดด้านบน |
| SRVO-045 | HCAL แจ้งเตือนกระแสสูง (High Current) | กระแสชั่วขณะสูงผิดปกติไหลจากแอมป์เข้ามอเตอร์ มักบ่งชี้ว่ามีการลัดวงจร |
| SRVO-046 | OVC แจ้งเตือนกระแสเกินค่าเฉลี่ย (Overcurrent Average) | กระแสเฉลี่ยในช่วงเวลาหนึ่งเกินพิกัด แสดงว่าแกนออกแรงหนักเกินไปนานเกินไป |
| SRVO-047 | LVAL แจ้งเตือนแรงดันต่ำ (Low Voltage) | แรงดันไฟเลี้ยงวงจรควบคุมภายในแอมพลิฟายเออร์ตกลงต่ำกว่าขีดจำกัดด้านล่าง |
| SRVO-050 | CLALM แจ้งเตือนตรวจจับการชน (Collision Detect) | ฟังก์ชันตรวจจับการชนตัดสินว่าหุ่นยนต์ชนบางอย่าง ระบบตัดไฟเซอร์โวทันทีเพื่อจำกัดความเสียหาย |
แอมพลิฟายเออร์และฮาร์ดแวร์ (18)
| รหัส | แจ้งเตือน | ความหมาย |
|---|
| SRVO-057 | การเชื่อมต่อ FSSB ขาดหาย (FSSB Disconnect) | ลิงก์ไฟเบอร์ออปติก FSSB ระหว่างบอร์ดหลัก (การ์ดควบคุมแกน)… |
| SRVO-068 | DTERR ข้อผิดพลาดการส่งข้อมูล (Data Transmission Error) | การสื่อสารข้อมูลอนุกรมระหว่างแอมพลิฟายเออร์เซอร์โวกับพัลส์โค้ดเดอร์ล้มเหลวหรือถูกรบกวนอย่า… |
| SRVO-069 | CRCERR ตรวจสอบ CRC ไม่ผ่าน (CRC Error) | ข้อมูลจากพัลส์โค้ดเดอร์ตรวจเช็คซัม CRC ไม่ผ่าน สัญญาณถูกรบกวนระหว่างทาง |
| SRVO-071 | SPHAL แจ้งเตือนเฟสซอฟต์แวร์ (Soft Phase Alarm) | ความเร็วที่ตรวจจับได้ของมอเตอร์สูงผิดปกติ… |
| SRVO-072 | PMAL แจ้งเตือนเฟสพัลส์โค้ดเดอร์ (Pulse Coder Phase Alarm) | พัลส์โค้ดเดอร์พบข้อผิดพลาดเฟสภายใน ถือเป็นความบกพร่องของตัวเอ็นโคดเดอร์เอง |
| SRVO-073 | CMAL ค่านับพัลส์โค้ดเดอร์ผิดพลาด (Pulse Coder Count Error) | ตัวนับภายในพัลส์โค้ดเดอร์ตรวจจับข้อผิดพลาดได้… |
| SRVO-074 | LDAL แจ้งเตือน LED ของพัลส์โค้ดเดอร์ (Pulse Coder LED Alarm) | LED ภายในพัลส์โค้ดเดอร์แบบออปติคัลเสื่อมต่ำกว่าระดับที่ใช้งานได้… |
| SRVO-135 | FSAL — พัดลมหยุดหมุน | พัดลมระบายความร้อนในเซอร์โวแอมพลิฟายเออร์หยุดหมุนหรือหมุนช้ากว่ารอบปกติ |
| SRVO-136 | DCLVAL (กลุ่ม / แกน) | ฮาร์ดแวร์แอมพลิฟายเออร์ตรวจพบสภาวะกระแสผิดปกติ… |
| SRVO-156 | IPMAL — แจ้งเตือน IPM | Intelligent Power Module (IPM) ในเซอร์โวแอมพลิฟายเออร์ทริกเกอร์ระบบป้องกันภายใน —… |
| SRVO-157 | CHARGE แจ้งเตือน | วงจรชาร์จ DC link ในแอมพลิฟายเออร์ประจุคาปาซิเตอร์บัสไม่สำเร็จภายในเวลาที่คาดไว้ตอนเปิดเคร… |
| SRVO-213 | ฟิวส์ขาด (PCB แผง) | ฟิวส์บน PCB ของแผงขาด บ่งชี้ว่าวงจรเส้นนั้นมีกระแสเกิน |
| SRVO-216 | OVC (กระแสรวม) | กระแสรวมของทุกแกนเกินขีดความสามารถรวมของแอมพลิฟายเออร์ |
| SRVO-221 | ไม่พบ DSP (แกน) | คอนโทรลเลอร์ตรวจจับ DSP (ส่วนควบคุมเซอร์โว) ของแกนที่ระบุไม่ได้ — การ์ดควบคุมแกนหายไป… |
| SRVO-251 | รีเลย์ DB ผิดปกติ | รีเลย์เบรกไดนามิก (dynamic brake) ในเซอร์โวแอมพลิฟายเออร์ไม่สวิตช์ตามที่สั่ง |
| SRVO-252 | การตรวจจับกระแสผิดปกติ | วงจรตรวจจับ feedback กระแสในแอมพลิฟายเออร์อ่านค่าออกนอกย่านที่สมเหตุสมผล |
| SRVO-253 | แอมพลิฟายเออร์ร้อนเกิน | อุณหภูมิฮีตซิงก์ของเซอร์โวแอมพลิฟายเออร์เกินขีดจำกัด |
| SRVO-291 | IPM ร้อนเกิน | อุณหภูมิภายใน intelligent power module เกินขีดจำกัด — ตัวภาคกำลังเองร้อนเกินขณะทำงาน |
วงจรเซฟตี้และหยุดฉุกเฉิน (16)
| รหัส | แจ้งเตือน | ความหมาย |
|---|
| SRVO-105 | ประตูเปิดหรือ E-stop ทำงาน | ประตูรั้วนิรภัยถูกเปิดหรือปุ่มหยุดฉุกเฉินถูกกดระหว่างระบบอยู่ในโหมดอัตโนมัติ |
| SRVO-201 | E-stop ที่แผงผู้ปฏิบัติงาน | ปุ่มหยุดฉุกเฉินบนแผงผู้ปฏิบัติงานถูกกดค้าง หรือวงจรของมันผิดปกติ |
| SRVO-202 | E-stop บน TP | ปุ่มหยุดฉุกเฉินบนแผงควบคุม (TP) ถูกกด หรือวงจรของมันผิดปกติ |
| SRVO-204 | E-stop ภายนอก (SVEMG ผิดปกติ) | อินพุตหยุดฉุกเฉินภายนอกแอ็กทีฟอยู่ หรือสองช่องสัญญาณของวงจร E-stop ภายนอกไม่ตรงกัน |
| SRVO-230 | Chain 1 (+24V) ผิดปกติ | ฝั่ง +24V ของวงจร chain หยุดฉุกเฉินสองช่องสัญญาณผิดปกติ สองช่องเซฟตี้ไม่ตรงกันอีกต่อไป… |
| SRVO-231 | Chain 2 (0V) ผิดปกติ | ฝั่ง 0V ของ chain หยุดฉุกเฉินสองช่องสัญญาณผิดปกติ ตระกูลเดียวกับ SRVO-230 แต่คนละรางไฟ |
| SRVO-232 | อินพุต NTED ผิดปกติ | อินพุต NTED (enabling device ภายนอก) อยู่ในสถานะผิดปกติ —… |
| SRVO-235 | Chain ผิดปกติชั่วขณะ | ตรวจพบ mismatch ชั่วขณะใน chain ของ E-stop — ความผิดโผล่มาแล้วหายไปภายในหน้าต่างเวลาสั้น ๆ |
| SRVO-271 | สถานะ EXEMG1 ผิดปกติ | สถานะสายหยุดฉุกเฉินภายนอกไม่สอดคล้องกันระหว่างสอง chain เซฟตี้ |
| SRVO-277 | E-stop แผง (SVEMG ผิดปกติ) | วงจร E-stop ของแผงผู้ปฏิบัติงานแสดง mismatch ระหว่างสองช่องสัญญาณ |
| SRVO-280 | อินพุต SVOFF | สัญญาณอินพุต SVOFF (servo off) แอกทีฟอยู่ — อุปกรณ์ภายนอกกำลังขอตัดไฟเซอร์โว |
| SRVO-348 | DCS แจ้งเตือน MCC OFF | ระบบ Dual Check Safety (DCS) ตรวจพบว่าเมนคอนแทกเตอร์ (MCC) เปิดออกผิดปกติ หรือ feedback… |
| SRVO-004 | วงจรรั้วนิรภัยเปิด (Fence Open, คอนโทรลเลอร์ RJ3 รุ่นเก่า) | วงจรรั้วนิรภัย (safety fence) เปิดอยู่ พบบ่อยในคอนโทรลเลอร์ยุค RJ3… |
| SRVO-005 | หุ่นยนต์เกินระยะ (Robot Overtravel) | แกนเคลื่อนที่ชนสวิตช์ลิมิตเกินระยะ (overtravel)… |
| SRVO-006 | แจ้งเตือนกริปเปอร์เสียหาย (Hand Broken, HBK) | สัญญาณตรวจจับกริปเปอร์/มือจับเสียหาย (HBK) ทำงาน… |
| SRVO-007 | หยุดฉุกเฉินภายนอก (External E-stop, คอนโทรลเลอร์รุ่นเก่า) | วงจรหยุดฉุกเฉินภายนอก (E-stop) เปิดค้างอยู่ในคอนโทรลเลอร์รุ่นเก่า |
การสื่อสาร (1)
| รหัส | แจ้งเตือน | ความหมาย |
|---|
| SYST-067 | HSSB แผงหลุดการเชื่อมต่อ | การสื่อสารอนุกรมความเร็วสูง (HSSB) ระหว่างคอนโทรลเลอร์กับแผงควบคุมขาดหาย |
การเคลื่อนที่และเส้นทาง (4)
| รหัส | แจ้งเตือน | ความหมาย |
|---|
| MOTN-017 | เกินขีดจำกัดซอฟต์แวร์ (Limit Error, Group / Axis) | ตำแหน่งที่สั่งเคลื่อนที่อยู่เลยขีดจำกัดช่วงชักซอฟต์แวร์ (software stroke limit) ของแกน… |
| MOTN-018 | ตำแหน่งเป้าหมายเอื้อมไม่ถึง (Position Not Reachable) | หุ่นยนต์ไปตำแหน่งเป้าหมายไม่ได้ในท่าปัจจุบัน อาจอยู่นอกพื้นที่ทำงาน… |
| MOTN-023 | ติดตำแหน่งซิงกูลาริตี (In Singularity) | การเคลื่อนที่แนวเส้นหรือแนววงกลมวิ่งผ่านซิงกูลาริตีของข้อมือ (แกน J5 ใกล้ 0 องศา)… |
| MOTN-056 | ความเร็วถูกจำกัดโดยลิมิตระบบ (Speed Limits Used) | ความเร็วที่ตั้งไว้ในโปรแกรมถูกลดตามขีดจำกัดความเร็วของระบบ เช่น ลิมิตของโหมด T1… |
จะใช้คลังนี้กับหุ่นยนต์ที่กำลังเดินเครื่องอยู่ใช่ไหม จดข้อความความผิดปกติแบบเต็มและสิ่งที่หุ่นยนต์กำลังทำตอนแจ้งเตือนขึ้นมา ถ้ามีสองแจ้งเตือนพร้อมกัน ตัวแรกในรายการมักเป็นสาเหตุราก และจำไว้: ห้ามคร่อมหน้าสัมผัสวงจรเซฟตี้เด็ดขาด หากแจ้งเตือนกลับมาหลังล้างสองครั้ง ความผิดปกติเบื้องล่างยังอยู่
หารหัสแจ้งเตือนของคุณไม่เจอใช่ไหม
ส่งข้อความความผิดปกติมาให้เรา แค่ภาพถ่ายก็พอ เราครอบคลุม FANUC, ABB, KUKA, YASKAWA, KAWASAKI และอื่น ๆ และการวินิจฉัยทางไกลไม่มีค่าใช้จ่าย
ปรึกษาวิศวกรตอนนี้
คลังนี้เขียนโดยทีมซ่อมบำรุงของ Henghuan Robotics จากประสบการณ์บริการหน้างาน ใช้เป็นข้อมูลอ้างอิงการวินิจฉัย พฤติกรรมของความผิดปกติอาจต่างกันตามเวอร์ชันคอนโทรลเลอร์ Henghuan เป็นผู้ให้บริการอิสระ ไม่มีความเกี่ยวข้องหรือได้รับการรับรองจาก FANUC
