แจ้งเตือน MOTN-023 หมายถึงอะไร

การเคลื่อนที่แนวเส้นหรือแนววงกลมวิ่งผ่านซิงกูลาริตีของข้อมือ (แกน J5 ใกล้ 0 องศา) ซึ่งต้องใช้ความเร็วข้อต่อสูงเป็นอนันต์ ระบบจึงสั่งหยุดหุ่นยนต์แทน เราคุ้นเคยกับความผิดปกตินี้ดีในระบบ FANUC ที่ใช้ R-30iB Plus / R-30iB Mate Plus / R-30iA (ซอฟต์แวร์คอนโทรลเลอร์หุ่นยนต์ (iRVision และออปชันเสริม)): โดยทั่วไปแค่ตรวจด้วยสายตาครั้งแรกที่หน้างานก็ยืนยันสาเหตุได้

สาเหตุที่พบบ่อยที่สุด

  • เส้นทางที่โปรแกรมไว้พาดผ่านท่าซิงกูลาริตีพอดี
  • มุมเครื่องมือบังคับให้ J5 ใกล้ศูนย์เมื่อเคลื่อนที่แนวเส้น
ประสบการณ์หน้างาน: บันทึกใบสั่งงานของเรายืนยันว่าสาเหตุข้อแรกพบบ่อยกว่าข้ออื่นอย่างชัดเจน เริ่มตรวจจากตรงนั้นเพื่อไม่วินิจฉัยผิดทาง

ขั้นตอนตรวจสอบที่หน้างาน

  1. เปลี่ยนชนิดการเคลื่อนที่ของช่วงนั้นเป็นแบบข้อต่อ (J)
  2. หรือสอนจุดใหม่โดยเหลื่อมมุมเครื่องมือเล็กน้อยให้ J5 พ้นศูนย์
  3. ถ้าเส้นทางต้องเป็นคาร์ทีเซียนเท่านั้น ให้ใช้ฟังก์ชันเลี่ยงซิงกูลาริตีอย่างมีวิจารณญาณ
ความปลอดภัยต้องมาก่อน: กรณี FANUC MOTN-023 โปรดระวัง: แจ้งเตือนกลุ่มนี้ชี้ไปที่การควบคุมการเคลื่อนที่ของแขน: หลังรีเซ็ต แขนอาจเคลื่อนที่โดยไม่คาดคิด และใครก็ตามที่อยู่ในพื้นที่ทำงานเสี่ยงต่อการถูกกระแทกและหนีบที่หน้างาน คุณตรวจสอบได้หลังจากยืนยันว่าไม่มีแรงดันไฟฟ้าแล้วขั้นตอนแรกได้ด้วยตนเอง: เปลี่ยนชนิดการเคลื่อนที่ของช่วงนั้นเป็นแบบข้อต่อ (J) ส่วนที่เหลือจัดเป็นพื้นที่ทำงานของแขนหุ่นยนต์ และต้องอยู่ในมือผู้เชี่ยวชาญ

วิธีที่เราวินิจฉัยข้อผิดพลาดการเคลื่อนที่ที่หน้างาน

FANUC MOTN-023 จัดอยู่ในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง กรณี FANUC MOTN-023 ส่วนที่ผิดปกติคือ แอมพลิฟายเออร์เซอร์โว alpha-i / beta-i พร้อมโมดูลจ่ายไฟ PSM และโมดูลเซอร์โว SVM (ใช้ SPM เมื่อมีสปินเดิล) บน R-30iB Plus / R-30iB Mate Plus / R-30iA: ช่องว่างระหว่างคำสั่งกับการทำงานจริง: การวางแผนเส้นทางเคลื่อนที่, ลิมิตของข้อต่อ, ซิงกูลาริตี, following error และแรงต้านทางกล เราเริ่มอ่าน FANUC MOTN-023 จาก หน้าจอ ALARM บน iPendant (คำนำหน้า SRVO / MOTN / SYST / INTF) ร่วมกับรหัสสถานะแบบ 7-segment บนแอมพลิฟายเออร์

ลูกโซ่ที่เกี่ยวข้องกับ FANUC MOTN-023 คือ: คำสั่งจากโปรแกรม -> ตัววางแผนเส้นทางเคลื่อนที่ -> เป้าหมายแต่ละข้อต่อ -> การทำงานของเซอร์โว -> สัญญาณป้อนกลับตำแหน่งจริง -> เปรียบเทียบความคลาดเคลื่อน

ถ้า เส้นทางที่โปรแกรมไว้พาดผ่านท่าซิงกูลาริตีพอดี ใน FANUC MOTN-023 มาพร้อมความรู้สึกหนืดติด ทิศทางวินิจฉัยชัดเจน: following error ที่สูงค้างอยู่แกนเดียวมักเป็นแรงต้านทางกลที่เพิ่มขึ้น ไม่ใช่เซอร์โวอ่อนแรง เราปลดเบรกแล้วหมุนแกนด้วยมือเพื่อสัมผัสความลื่นไหล และฟังเสียงชุดลดรอบ (reducer) หาเสียงกระแทกหนึ่งครั้งต่อรอบ — เสียงติกครั้งเดียวต่อรอบในชุดลดรอบ RV มักหมายถึงลูกปืนภายในหรือจานไซคลอยด์เสียหาย จารบีที่ดำ แห้ง หรือมีผงโลหะปะปนคือหลักฐานที่ชัดที่สุด ถ้าปล่อยไว้ เรื่องจะลุกลามจากแจ้งเตือนการเคลื่อนที่กลายเป็นชุดลดรอบที่ต้องทิ้งทั้งชุด

บันทึกหน้างานในหน้านี้กล่าวถึง FANUC MOTN-023 (ติดตำแหน่งซิงกูลาริตี (In Singularity)) รวบรวมโดยทีมซ่อมบำรุงของ Henghuan อัปเดตเมื่อ 2026-10-02

หาสาเหตุไม่เจอ? โทรมาครั้งเดียวก็พอ

บอกรหัสข้อผิดพลาด รุ่นหุ่นยนต์ และสิ่งที่เครื่องกำลังทำตอนแจ้งเตือนขึ้นมา วิศวกรของเราวินิจฉัยแบบนี้ทุกวัน และการวินิจฉัยทางไกลผ่านโทรศัพท์หรือวิดีโอไม่มีค่าใช้จ่าย

ขอรับวินิจฉัยทางไกลฟรี ดูบริการซ่อมบำรุง

ฮอตไลน์: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

แจ้งเตือนที่เกี่ยวข้องในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง

MOTN — เกินขีดจำกัดซอฟต์แวร์ (Limit Error, Group / Axis) MOTN — ตำแหน่งเป้าหมายเอื้อมไม่ถึง (Position Not Reachable) MOTN — ความเร็วถูกจำกัดโดยลิมิตระบบ (Speed Limits Used)
ตระกูลเดียวกัน: รหัสนี้อยู่ในตระกูลแจ้งเตือนการเคลื่อนที่และเส้นทาง หน้านั้นรวบรวมรหัสทั้งหมดของตระกูลที่เราเคยจัดการ พร้อมลำดับการตรวจสอบที่ใช้ร่วมกันและอะไหล่ที่เกี่ยวข้อง
แบรนด์อื่น: เรายังมีคลังซ่อมบำรุงหน้างานของ Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki และอื่น ๆ ดูคลังรหัสแจ้งเตือนฉบับสมบูรณ์

คำถามที่พบบ่อย

Qแจ้งเตือน FANUC MOTN-023 หมายถึงอะไร

การเคลื่อนที่แนวเส้นหรือแนววงกลมวิ่งผ่านซิงกูลาริตีของข้อมือ (แกน J5 ใกล้ 0 องศา) ซึ่งต้องใช้ความเร็วข้อต่อสูงเป็นอนันต์ ระบบจึงสั่งหยุดหุ่นยนต์แทน. FANUC MOTN-023 จัดอยู่ในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง จากใบสั่งงานของเรา ตัวกระตุ้นที่พบบ่อยที่สุดของรหัสนี้คือ "เส้นทางที่โปรแกรมไว้พาดผ่านท่าซิงกูลาริตีพอดี".

Qฉันล้างแจ้งเตือน FANUC MOTN-023 เองได้ไหม

การที่ FANUC MOTN-023 หายไปเองขึ้นอยู่กับผลของ "เปลี่ยนชนิดการเคลื่อนที่ของช่วงนั้นเป็นแบบข้อต่อ (J)". ปิดลำดับด้วย "ถ้าเส้นทางต้องเป็นคาร์ทีเซียนเท่านั้น ให้ใช้ฟังก์ชันเลี่ยงซิงกูลาริตีอย่างมีวิจารณญาณ" เพื่อยืนยัน FANUC MOTN-023 อย่าข้ามขั้นตอนนี้. หากขั้นนั้นผ่านสะอาด สาเหตุที่พบบ่อยอันดับสองของ FANUC MOTN-023 คือ "มุมเครื่องมือบังคับให้ J5 ใกล้ศูนย์เมื่อเคลื่อนที่แนวเส้น". ถ้า FANUC MOTN-023 กลับมาหลังล้างสองครั้ง หรือผลตรวจสอบชี้ไปที่ เส้นทางที่โปรแกรมไว้พาดผ่านท่าซิงกูลาริตีพอดี ให้หยุดเซลล์งานและเรียกวิศวกรซ่อมหุ่นยนต์มืออาชีพ.

Qความผิดปกติการเคลื่อนตัวอย่าง FANUC MOTN-023 คัดกรองทางไกลเพื่อกำหนดขอบเขตก่อนเข้ามาได้ไหม

สาเหตุที่พบบ่อยที่สุดที่เราเจอใน FANUC MOTN-023 คือ "เส้นทางที่โปรแกรมไว้พาดผ่านท่าซิงกูลาริตีพอดี, มุมเครื่องมือบังคับให้ J5 ใกล้ศูนย์เมื่อเคลื่อนที่แนวเส้น" เราจึงเตรียมรถบริการตามนั้น. เฉพาะสำหรับ FANUC MOTN-023: เราพกอะไหล่เชิงกลและเชิงค่าคอนฟิก: จารบี, ลิมิตสวิตช์, ชิ้นส่วนรางลากสาย, สายเอ็นโคดเดอร์ และแผ่นข้อมูลพารามิเตอร์ของชุดลดรอบรุ่นที่พบบ่อย. สำหรับ FANUC MOTN-023 ใช้หลักการ: แจ้งเตือนการเคลื่อนที่หลายกรณีจำกัดวงได้ทางไกลก่อน การออกหน้างานจึงไม่จำเป็นต้องเร่งด่วนเสมอไป. ก่อนออกเดินทาง โปรดแจ้งว่า FANUC MOTN-023 แสดงอะไรใน หน้าจอ ALARM บน iPendant (คำนำหน้า SRVO / MOTN / SYST / INTF) ร่วมกับรหัสสถานะแบบ 7-segment บนแอมพลิฟายเออร์ และเครื่องกำลังทำอะไร การคัดกรองทางโทรศัพท์หรือวิดีโอไม่มีค่าใช้จ่าย.

หน้านี้เกี่ยวกับ FANUC MOTN-023 จัดทำจากบันทึกการซ่อมจริงของทีม Henghuan Robotics บันทึกความผิดปกติเป็นการสังเคราะห์ของเราเอง ใช้เป็นแนวทางวินิจฉัยเท่านั้น และอาจต่างกันตามคอนโทรลเลอร์และเวอร์ชันซอฟต์แวร์ หากสงสัยโปรดดูเอกสารของ FANUC หรือติดต่อเรา Henghuan เป็นผู้ให้บริการอิสระ ไม่มีความเกี่ยวข้องหรือได้รับการรับรองจาก FANUC