แจ้งเตือนการเคลื่อนที่และเส้นทางเคลื่อนที่: รหัสแจ้งเตือน 51 รายการ

ช่องว่างระหว่างคำสั่งกับการทำงานจริง: การวางแผนเส้นทางเคลื่อนที่, ลิมิตของข้อต่อ, ซิงกูลาริตี, following error และแรงต้านทางกล คำสั่งจากโปรแกรม -> ตัววางแผนเส้นทางเคลื่อนที่ -> เป้าหมายแต่ละข้อต่อ -> การทำงานของเซอร์โว -> สัญญาณป้อนกลับตำแหน่งจริง -> เปรียบเทียบความคลาดเคลื่อน

แนวตรวจสอบ: ลองทำซ้ำด้วยความเร็วต่ำโดยถอดเครื่องมือออก เพื่อแยกสาเหตุจากซอฟต์แวร์ออกจากสาเหตุทางกล

อะไหล่ที่เราเตรียมไป: เราพกอะไหล่เชิงกลและเชิงค่าคอนฟิก: จารบี, ลิมิตสวิตช์, ชิ้นส่วนรางลากสาย, สายเอ็นโคดเดอร์ และแผ่นข้อมูลพารามิเตอร์ของชุดลดรอบรุ่นที่พบบ่อย

สาเหตุที่พบบ่อยที่สุด (จากหน้าที่สำรวจ)

• จุดสอนอยู่ที่ลิมิต (พบใน 4 หน้า)
• น้ำหนักบรรทุกเกินพิกัด (พบใน 3 หน้า)
• ตั้งความเร็ว TCP สูงเกินสำหรับการเปลี่ยนท่าทาง (พบใน 2 หน้า)
• มีสิ่งกีดขวางหรือเกิดการชนบนเส้นทาง (พบใน 2 หน้า)
• คำสั่งเคลื่อนที่เกินปลายช่วงชักด้านลบ (พบใน 2 หน้า)
• สอนทิศทางเครื่องมือไว้ที่ลิมิต (พบใน 2 หน้า)

รหัสทั้งหมด 51 รายการ จัดกลุ่มตามแบรนด์

Dobot 15 Universal Robots 5 AUBO 4 FANUC 4 NACHI 4 ROKAE 3 ABB 2 EFORT 2 ESTUN 2 INOVANCE 2 JAKA 2 OMRON 2 YASKAWA 2 KUKA 1 Staubli 1

• ABB 50056 — ข้อต่อชน (Joint Collision)
• ABB 50204 — ระบบตรวจจับการชนทริกเกอร์ (Motion Supervision)
• AUBO 10002 — ความเร็วข้อต่อเกินกำหนด (JOINT_ERR)
• AUBO 10003 — following error ที่ข้อต่อเกินกำหนด (JOINT_ERR)
• AUBO 40001 — เป้าหมายอยู่นอกพื้นที่ทำงาน
• AUBO 40002 — เส้นทางพาดผ่านซิงกูลาริตี
• Dobot 0x20 — ซิงกูลาริตีของการแก้ไคเนมาติกส์ย้อนกลับ
• Dobot 0x21 — ไคเนมาติกส์ย้อนกลับไม่มีคำตอบ — เกินพื้นที่ทำงาน
• Dobot 0x22 — ไคเนมาติกส์ย้อนกลับเกินลิมิตข้อต่อ
• Dobot 0x30 — ข้อต่อ 1 ความเร็วเกิน
• Dobot 0x31 — ข้อต่อ 2 ความเร็วเกิน
• Dobot 0x32 — ข้อต่อ 3 ความเร็วเกิน
• Dobot 0x33 — ข้อต่อ 4 ความเร็วเกิน
• Dobot 0x40 — ข้อต่อ 1 ชนลิมิตด้านบวก
• Dobot 0x41 — ข้อต่อ 1 ชนลิมิตด้านลบ
• Dobot 0x42 — ข้อต่อ 2 ชนลิมิตด้านบวก
• Dobot 0x43 — ข้อต่อ 2 ชนลิมิตด้านลบ
• Dobot 0x44 — ข้อต่อ 3 ชนลิมิตด้านบวก
• Dobot 0x45 — ข้อต่อ 3 ชนลิมิตด้านลบ
• Dobot 0x46 — ข้อต่อ 4 ชนลิมิตด้านบวก
• Dobot 0x47 — ข้อต่อ 4 ชนลิมิตด้านลบ
• EFORT 3901 — ค่าคลาดเคลื่อนตำแหน่งเกินลิมิต (EC2-S)
• EFORT 3910 — ความเร็วข้อต่อเกินลิมิต (EC2-S)
• ESTUN a-51 — ความเร็วเกิน (overspeed)
• ESTUN e-31 — ค่าคลาดเคลื่อนตำแหน่งเกินลิมิต
• FANUC motn-017 — เกินขีดจำกัดซอฟต์แวร์ (Limit Error, Group / Axis)
• FANUC motn-018 — ตำแหน่งเป้าหมายเอื้อมไม่ถึง (Position Not Reachable)
• FANUC motn-023 — ติดตำแหน่งซิงกูลาริตี (In Singularity)
• FANUC motn-056 — ความเร็วถูกจำกัดโดยลิมิตระบบ (Speed Limits Used)
• INOVANCE er-234 — มอเตอร์วิ่งหลุดการควบคุม (runaway)
• INOVANCE er-630 — มอเตอร์ stall (โรเตอร์ถูกล็อก)
• JAKA 0x000036 — ความเร็วข้อต่อเกินกำหนด
• JAKA 0x000037 — ค่าคลาดเคลื่อนตำแหน่งใหญ่เกินกำหนด
• KUKA 1105 — การตรวจสอบการถึงตำแหน่ง (แกน N)
• NACHI e0012 — หุ่นยนต์ไปไม่ถึงจุดที่บันทึกไว้
• NACHI e0021 — เซอร์โวตามไม่ทัน (following error)
• NACHI e0022 — ค่าเบี่ยงเบนตำแหน่งเกินกำหนด
• NACHI e0025 — ตำแหน่งกระโดด (jump position)
• OMRON m-1007 — มอเตอร์ล็อก (ข้อต่อ N) (Motor Stalled)
• OMRON v-1027 — เออเรอร์กรอบความคลาดเคลื่อนแบบเข้มงวด (ข้อต่อ N) (Hard Envelope Error)
• ROKAE 10020 — การวางแผนเส้นทางเคลื่อนที่ล้มเหลว (Motion Planning Failed)
• ROKAE 60100 — ล้ำลิมิตข้อต่อ / นอกพื้นที่ทำงาน (Joint Limit / Workspace Violation)
• ROKAE 60200 — เข้าใกล้ตำแหน่งซิงกูลาริตี (Singularity Approached)
• Staubli followerr — following error ระหว่างการเคลื่อนที่ (following error ขณะหุ่นยนต์ทำงาน)
• Universal Robots c150 — หยุดแบบป้องกัน — ตำแหน่งใกล้ขีดจำกัดข้อต่อ
• Universal Robots c153 — หยุดแบบป้องกัน — ตำแหน่งเบี่ยงเบนจากเส้นทาง
• Universal Robots c154 — หยุดแบบป้องกัน — ตำแหน่งอยู่ในซิงกูลาริตี
• Universal Robots c155 — หยุดแบบป้องกัน — หุ่นยนต์รักษาตำแหน่งไม่ได้
• Universal Robots c157 — หยุดแบบป้องกัน — ระบบตรวจจับการชนทำงาน
• YASKAWA 4733 — ท่าทางซิงกูลาร์
• YASKAWA a-510 — ความเร็วเกิน