แจ้งเตือน Robots C150 หมายถึงอะไร

หุ่นยนต์ตรวจพบว่าข้อต่อหนึ่งกำลังเข้าใกล้ขีดจำกัดเชิงกล/ซอฟต์ลิมิต จึงเริ่มการหยุดแบบป้องกัน (protective stop) นี่คือ protective stop ที่พบได้บ่อยที่สุดในเซลล์การผลิต เราคุ้นเคยกับความผิดปกตินี้ดีในระบบ Universal Robots ที่ใช้ กล่องควบคุม UR (CB3 / e-Series) (PolyScope): โดยทั่วไปแค่ตรวจด้วยสายตาครั้งแรกที่หน้างานก็ยืนยันสาเหตุได้

สาเหตุที่พบบ่อยที่สุด

  • สอนจุดไว้ชิดขีดจำกัดข้อต่อเกินไป
  • การเบลนด์เส้นทางเหวี่ยงข้อต่อเลยขอบปลอดภัย
  • ค่าตั้ง TCP/การติดตั้งผิด ทำให้ kinematics แบบผกผันเลือกท่าข้อศอกที่ไม่ดี
  • ฮาร์ดสต็อปเชิงกลเลื่อนหรือสึกหรอ
ประสบการณ์หน้างาน: บันทึกใบสั่งงานของเรายืนยันว่าสาเหตุข้อแรกพบบ่อยกว่าข้ออื่นอย่างชัดเจน เริ่มตรวจจากตรงนั้นเพื่อไม่วินิจฉัยผิดทาง

ขั้นตอนตรวจสอบที่หน้างาน

  1. Jog ออกจากขีดจำกัดในโหมดข้อต่อ (ไปทางทิศที่ปลอดภัย)
  2. สอนจุดผ่านทางต้นปัญหาใหม่โดยเผื่อระยะข้อต่อมากขึ้น
  3. ตรวจค่าคอนฟิก TCP และการติดตั้ง
  4. ทบทวนรัศมีเบลนด์ใกล้โซนขีดจำกัด
  5. ถ้าขีดจำกัดข้อต่อเองผิด ให้ตรวจจุดศูนย์เชิงกลและการสอบเทียบ
ความปลอดภัยต้องมาก่อน: กรณี Universal Robots C150 โปรดระวัง: แจ้งเตือนกลุ่มนี้ชี้ไปที่การควบคุมการเคลื่อนที่ของแขน: หลังรีเซ็ต แขนอาจเคลื่อนที่โดยไม่คาดคิด และใครก็ตามที่อยู่ในพื้นที่ทำงานเสี่ยงต่อการถูกกระแทกและหนีบที่หน้างาน คุณตรวจสอบได้หลังจากยืนยันว่าไม่มีแรงดันไฟฟ้าแล้วขั้นตอนแรกได้ด้วยตนเอง: jog ออกจากขีดจำกัดในโหมดข้อต่อ (ไปทางทิศที่ปลอดภัย) ส่วนที่เหลือจัดเป็นพื้นที่ทำงานของแขนหุ่นยนต์ และต้องอยู่ในมือผู้เชี่ยวชาญ

วิธีที่เราวินิจฉัยข้อผิดพลาดการเคลื่อนที่ที่หน้างาน

Universal Robots C150 จัดอยู่ในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง กรณี Universal Robots C150 ส่วนที่ผิดปกติคือ ชุดขับติดตั้งรวมในข้อต่อ (มอเตอร์ ชุดขับ และฮาร์โมนิครีดูเซอร์อยู่ในข้อต่อเดียวกัน) บน กล่องควบคุม UR (CB3 / e-Series): ช่องว่างระหว่างคำสั่งกับการทำงานจริง: การวางแผนเส้นทางเคลื่อนที่, ลิมิตของข้อต่อ, ซิงกูลาริตี, following error และแรงต้านทางกล เราเริ่มอ่าน Universal Robots C150 จาก หน้าเหตุการณ์และแจ้งเตือนใน PolyScope รหัสนำหน้าด้วยตัวอักษร C (C15x, C5x, C7x)

ลูกโซ่ที่เกี่ยวข้องกับ Universal Robots C150 คือ: คำสั่งจากโปรแกรม -> ตัววางแผนเส้นทางเคลื่อนที่ -> เป้าหมายแต่ละข้อต่อ -> การทำงานของเซอร์โว -> สัญญาณป้อนกลับตำแหน่งจริง -> เปรียบเทียบความคลาดเคลื่อน

ตรวจก่อนว่า Universal Robots C150 เกิดขึ้นที่ท่าทางเดียวหรือไม่ — แขนหกแกนที่อยู่ใกล้ท่าเหยียดข้อมือหรือใกล้ศูนย์ของแกนที่ 5 จะมีจาโคเบียนเข้าใกล้ภาวะซิงกูลาริตี (singular position): การขยับเครื่องมือเพียงเล็กน้อยเรียกร้องความเร็วข้อต่อมหาศาล และคอนโทรลเลอร์จะรายงาน following error หรือไม่แขนก็สะบัดผ่านย่านนั้นไปเลย เมื่อรายงานบอกว่าแจ้งเตือนที่ตำแหน่งเดียวแต่อีกเส้นทางวิ่งปกติ ให้สงสัยย่านซิงกูลาริตีก่อน ทางแก้ไม่ใช่การเพิ่มลิมิตความเร็ว แต่คือการอ้อมหลบ: ขยับชิ้นงาน เพิ่มจุดกลางทาง หรือผ่านย่านนั้นด้วยการอินเตอร์โปเลตแบบข้อต่อ (joint)

บันทึกหน้างานในหน้านี้กล่าวถึง Universal Robots C150 (หยุดแบบป้องกัน — ตำแหน่งใกล้ขีดจำกัดข้อต่อ) รวบรวมโดยทีมซ่อมบำรุงของ Henghuan อัปเดตเมื่อ 2026-10-02

หาสาเหตุไม่เจอ? โทรมาครั้งเดียวก็พอ

บอกรหัสข้อผิดพลาด รุ่นหุ่นยนต์ และสิ่งที่เครื่องกำลังทำตอนแจ้งเตือนขึ้นมา วิศวกรของเราวินิจฉัยแบบนี้ทุกวัน และการวินิจฉัยทางไกลผ่านโทรศัพท์หรือวิดีโอไม่มีค่าใช้จ่าย

ขอรับวินิจฉัยทางไกลฟรี ดูบริการซ่อมบำรุง

ฮอตไลน์: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

แจ้งเตือนที่เกี่ยวข้องในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง

C153 — หยุดแบบป้องกัน — ตำแหน่งเบี่ยงเบนจากเส้นทาง C154 — หยุดแบบป้องกัน — ตำแหน่งอยู่ในซิงกูลาริตี C155 — หยุดแบบป้องกัน — หุ่นยนต์รักษาตำแหน่งไม่ได้ C157 — หยุดแบบป้องกัน — ระบบตรวจจับการชนทำงาน
ตระกูลเดียวกัน: รหัสนี้อยู่ในตระกูลแจ้งเตือนการเคลื่อนที่และเส้นทาง หน้านั้นรวบรวมรหัสทั้งหมดของตระกูลที่เราเคยจัดการ พร้อมลำดับการตรวจสอบที่ใช้ร่วมกันและอะไหล่ที่เกี่ยวข้อง
แบรนด์อื่น: เรายังมีคลังซ่อมบำรุงหน้างานของ Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki และอื่น ๆ ดูคลังรหัสแจ้งเตือนฉบับสมบูรณ์

คำถามที่พบบ่อย

Qแจ้งเตือน Universal Robots C150 หมายถึงอะไร

หุ่นยนต์ตรวจพบว่าข้อต่อหนึ่งกำลังเข้าใกล้ขีดจำกัดเชิงกล/ซอฟต์ลิมิต จึงเริ่มการหยุดแบบป้องกัน (protective stop) นี่คือ protective stop ที่พบได้บ่อยที่สุดในเซลล์การผลิต. Universal Robots C150 จัดอยู่ในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง จากใบสั่งงานของเรา ตัวกระตุ้นที่พบบ่อยที่สุดของรหัสนี้คือ "สอนจุดไว้ชิดขีดจำกัดข้อต่อเกินไป".

Qฉันล้างแจ้งเตือน Universal Robots C150 เองได้ไหม

การที่ Universal Robots C150 หายไปเองขึ้นอยู่กับผลของ "jog ออกจากขีดจำกัดในโหมดข้อต่อ (ไปทางทิศที่ปลอดภัย)". ปิดลำดับด้วย "ถ้าขีดจำกัดข้อต่อเองผิด ให้ตรวจจุดศูนย์เชิงกลและการสอบเทียบ" เพื่อยืนยัน Universal Robots C150 อย่าข้ามขั้นตอนนี้. หากขั้นนั้นผ่านสะอาด สาเหตุที่พบบ่อยอันดับสองของ Universal Robots C150 คือ "การเบลนด์เส้นทางเหวี่ยงข้อต่อเลยขอบปลอดภัย". เฝ้าดูเครื่องจักรต่ออีกหนึ่งกะหลังล้าง Universal Robots C150 หากเกิดซ้ำครั้งที่สองให้หยุดและรอวิศวกรนำอุปกรณ์วัดที่เหมาะสมกับพื้นที่ทำงานของแขนหุ่นยนต์เข้ามาตรวจ.

Qความผิดปกติการเคลื่อนตัวอย่าง Universal Robots C150 คัดกรองทางไกลเพื่อกำหนดขอบเขตก่อนเข้ามาได้ไหม

สาเหตุที่พบบ่อยที่สุดที่เราเจอใน Universal Robots C150 คือ "สอนจุดไว้ชิดขีดจำกัดข้อต่อเกินไป, การเบลนด์เส้นทางเหวี่ยงข้อต่อเลยขอบปลอดภัย, ค่าตั้ง TCP/การติดตั้งผิด ทำให้ kinematics แบบผกผันเลือกท่าข้อศอกที่ไม่ดี" เราจึงเตรียมรถบริการตามนั้น. เฉพาะสำหรับ Universal Robots C150: เราพกอะไหล่เชิงกลและเชิงค่าคอนฟิก: จารบี, ลิมิตสวิตช์, ชิ้นส่วนรางลากสาย, สายเอ็นโคดเดอร์ และแผ่นข้อมูลพารามิเตอร์ของชุดลดรอบรุ่นที่พบบ่อย. สำหรับ Universal Robots C150 ใช้หลักการ: แจ้งเตือนการเคลื่อนที่หลายกรณีจำกัดวงได้ทางไกลก่อน การออกหน้างานจึงไม่จำเป็นต้องเร่งด่วนเสมอไป. ก่อนออกเดินทาง โปรดแจ้งว่า Universal Robots C150 แสดงอะไรใน หน้าเหตุการณ์และแจ้งเตือนใน PolyScope รหัสนำหน้าด้วยตัวอักษร C (C15x, C5x, C7x) และเครื่องกำลังทำอะไร การคัดกรองทางโทรศัพท์หรือวิดีโอไม่มีค่าใช้จ่าย.

หน้านี้เกี่ยวกับ Universal Robots C150 จัดทำจากบันทึกการซ่อมจริงของทีม Henghuan Robotics บันทึกความผิดปกติเป็นการสังเคราะห์ของเราเอง ใช้เป็นแนวทางวินิจฉัยเท่านั้น และอาจต่างกันตามคอนโทรลเลอร์และเวอร์ชันซอฟต์แวร์ หากสงสัยโปรดดูเอกสารของ Universal Robots หรือติดต่อเรา Henghuan เป็นผู้ให้บริการอิสระ ไม่มีความเกี่ยวข้องหรือได้รับการรับรองจาก Universal Robots