แจ้งเตือน Robots C153 หมายถึงอะไร

ระหว่างเคลื่อนที่ ตำแหน่ง TCP จริงเบี่ยงเบนจากเส้นทางที่สั่งเกินค่าเผื่อที่ยอมรับได้ คอนโทรลเลอร์จึงสั่งหยุดหุ่นยนต์ เราคุ้นเคยกับความผิดปกตินี้ดีในระบบ Universal Robots ที่ใช้ กล่องควบคุม UR (CB3 / e-Series) (PolyScope): โดยทั่วไปแค่ตรวจด้วยสายตาครั้งแรกที่หน้างานก็ยืนยันสาเหตุได้

สาเหตุที่พบบ่อยที่สุด

  • มีแรงภายนอกผลักหุ่นยนต์ (การชน การลากเกาะ สุญญากาศ/กริปเปอร์เกี่ยว)
  • ค่าตั้ง payload ผิด หุ่นยนต์จึงรักษาเส้นทางไม่ได้
  • ตั้งรัศมีเบลนด์ใหญ่เกินสำหรับระยะห่างของ waypoint
  • ข้อต่อหรือชุดเฟืองสึกหรอเมื่อรับโหลด
ประสบการณ์หน้างาน: บันทึกใบสั่งงานของเรายืนยันว่าสาเหตุข้อแรกพบบ่อยกว่าข้ออื่นอย่างชัดเจน เริ่มตรวจจากตรงนั้นเพื่อไม่วินิจฉัยผิดทาง

ขั้นตอนตรวจสอบที่หน้างาน

  1. มองหาและเอาสิ่งที่ขวางหุ่นยนต์ทางกายภาพออก
  2. ตรวจค่าตั้งมวล payload และจุดศูนย์ถ่วง
  3. ลดรัศมีเบลนด์หรือวาง waypoint ให้ห่างกันมากขึ้น
  4. รันเส้นทางช้า ๆ เพื่อหาจุดที่เริ่มเบี่ยงเบน
  5. ถ้าเบี่ยงเบนทั้งที่ไม่มีแรงภายนอก ให้ตรวจชุดเฟืองและการสอบเทียบ
ความปลอดภัยต้องมาก่อน: กรณี Universal Robots C153 โปรดระวัง: แจ้งเตือนกลุ่มนี้ชี้ไปที่การควบคุมการเคลื่อนที่ของแขน: หลังรีเซ็ต แขนอาจเคลื่อนที่โดยไม่คาดคิด และใครก็ตามที่อยู่ในพื้นที่ทำงานเสี่ยงต่อการถูกกระแทกและหนีบที่หน้างาน คุณตรวจสอบได้หลังจากยืนยันว่าไม่มีแรงดันไฟฟ้าแล้วขั้นตอนแรกได้ด้วยตนเอง: มองหาและเอาสิ่งที่ขวางหุ่นยนต์ทางกายภาพออก ส่วนที่เหลือจัดเป็นพื้นที่ทำงานของแขนหุ่นยนต์ และต้องอยู่ในมือผู้เชี่ยวชาญ

วิธีที่เราวินิจฉัยข้อผิดพลาดการเคลื่อนที่ที่หน้างาน

Universal Robots C153 จัดอยู่ในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง กรณี Universal Robots C153 ส่วนที่ผิดปกติคือ ชุดขับติดตั้งรวมในข้อต่อ (มอเตอร์ ชุดขับ และฮาร์โมนิครีดูเซอร์อยู่ในข้อต่อเดียวกัน) บน กล่องควบคุม UR (CB3 / e-Series): ช่องว่างระหว่างคำสั่งกับการทำงานจริง: การวางแผนเส้นทางเคลื่อนที่, ลิมิตของข้อต่อ, ซิงกูลาริตี, following error และแรงต้านทางกล เราเริ่มอ่าน Universal Robots C153 จาก หน้าเหตุการณ์และแจ้งเตือนใน PolyScope รหัสนำหน้าด้วยตัวอักษร C (C15x, C5x, C7x)

ลูกโซ่ที่เกี่ยวข้องกับ Universal Robots C153 คือ: คำสั่งจากโปรแกรม -> ตัววางแผนเส้นทางเคลื่อนที่ -> เป้าหมายแต่ละข้อต่อ -> การทำงานของเซอร์โว -> สัญญาณป้อนกลับตำแหน่งจริง -> เปรียบเทียบความคลาดเคลื่อน

เบาะแสหน้างานที่ชัดที่สุดของ Universal Robots C153 คือ มีแรงภายนอกผลักหุ่นยนต์ (การชน การลากเกาะ สุญญากาศ/กริปเปอร์เกี่ยว) ส่วนตัวชี้ขาดคือการทดสอบนี้: การวินิจฉัยที่มีค่าที่สุดในแจ้งเตือนการเคลื่อนที่คือการแยกซอฟต์แวร์ออกจากกลไก เราถอดฟิกเจอร์ออกแล้วรันเส้นทางเคลื่อนที่เดิมซ้ำด้วยความเร็วต่ำกว่า 10%: ถ้าไม่มีโหลดและช้าแล้ววิ่งเรียบ ปัญหาอยู่ทางกล — เครื่องมือหนักเกิน จุดศูนย์ถ่วงเคลื่อน หรือข้อต่อที่มีแรงเสียดทานอยู่แล้ว แต่ถ้าแจ้งเตือนแม้ไม่มีโหลดและวิ่งช้า ให้ดูจุดในโปรแกรม การสอบเทียบระบบพิกัด และเส้นทางเคลื่อนที่ที่พาดผ่านย่านซิงกูลาริตีหรือไม่ ไม่ต้องใช้อุปกรณ์วัดเลย และตัดทางผิดออกไปได้ครึ่งหนึ่ง

บันทึกหน้างานในหน้านี้กล่าวถึง Universal Robots C153 (หยุดแบบป้องกัน — ตำแหน่งเบี่ยงเบนจากเส้นทาง) รวบรวมโดยทีมซ่อมบำรุงของ Henghuan อัปเดตเมื่อ 2026-10-02

หาสาเหตุไม่เจอ? โทรมาครั้งเดียวก็พอ

บอกรหัสข้อผิดพลาด รุ่นหุ่นยนต์ และสิ่งที่เครื่องกำลังทำตอนแจ้งเตือนขึ้นมา วิศวกรของเราวินิจฉัยแบบนี้ทุกวัน และการวินิจฉัยทางไกลผ่านโทรศัพท์หรือวิดีโอไม่มีค่าใช้จ่าย

ขอรับวินิจฉัยทางไกลฟรี ดูบริการซ่อมบำรุง

ฮอตไลน์: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

แจ้งเตือนที่เกี่ยวข้องในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง

C150 — หยุดแบบป้องกัน — ตำแหน่งใกล้ขีดจำกัดข้อต่อ C154 — หยุดแบบป้องกัน — ตำแหน่งอยู่ในซิงกูลาริตี C155 — หยุดแบบป้องกัน — หุ่นยนต์รักษาตำแหน่งไม่ได้ C157 — หยุดแบบป้องกัน — ระบบตรวจจับการชนทำงาน
ตระกูลเดียวกัน: รหัสนี้อยู่ในตระกูลแจ้งเตือนการเคลื่อนที่และเส้นทาง หน้านั้นรวบรวมรหัสทั้งหมดของตระกูลที่เราเคยจัดการ พร้อมลำดับการตรวจสอบที่ใช้ร่วมกันและอะไหล่ที่เกี่ยวข้อง
แบรนด์อื่น: เรายังมีคลังซ่อมบำรุงหน้างานของ Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki และอื่น ๆ ดูคลังรหัสแจ้งเตือนฉบับสมบูรณ์

คำถามที่พบบ่อย

Qแจ้งเตือน Universal Robots C153 หมายถึงอะไร

ระหว่างเคลื่อนที่ ตำแหน่ง TCP จริงเบี่ยงเบนจากเส้นทางที่สั่งเกินค่าเผื่อที่ยอมรับได้ คอนโทรลเลอร์จึงสั่งหยุดหุ่นยนต์. Universal Robots C153 จัดอยู่ในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง จากใบสั่งงานของเรา ตัวกระตุ้นที่พบบ่อยที่สุดของรหัสนี้คือ "มีแรงภายนอกผลักหุ่นยนต์ (การชน การลากเกาะ สุญญากาศ/กริปเปอร์เกี่ยว)".

Qฉันล้างแจ้งเตือน Universal Robots C153 เองได้ไหม

การที่ Universal Robots C153 หายไปเองขึ้นอยู่กับผลของ "มองหาและเอาสิ่งที่ขวางหุ่นยนต์ทางกายภาพออก". ปิดลำดับด้วย "ถ้าเบี่ยงเบนทั้งที่ไม่มีแรงภายนอก ให้ตรวจชุดเฟืองและการสอบเทียบ" เพื่อยืนยัน Universal Robots C153 อย่าข้ามขั้นตอนนี้. หากขั้นนั้นผ่านสะอาด สาเหตุที่พบบ่อยอันดับสองของ Universal Robots C153 คือ "ค่าตั้ง payload ผิด หุ่นยนต์จึงรักษาเส้นทางไม่ได้". ถ้า Universal Robots C153 กลับมาหลังล้างสองครั้ง หรือผลตรวจสอบชี้ไปที่ มีแรงภายนอกผลักหุ่นยนต์ (การชน การลากเกาะ สุญญากาศ/กริปเปอร์เกี่ยว) ให้หยุดเซลล์งานและเรียกวิศวกรซ่อมหุ่นยนต์มืออาชีพ.

Qความผิดปกติการเคลื่อนตัวอย่าง Universal Robots C153 คัดกรองทางไกลเพื่อกำหนดขอบเขตก่อนเข้ามาได้ไหม

สาเหตุที่พบบ่อยที่สุดที่เราเจอใน Universal Robots C153 คือ "มีแรงภายนอกผลักหุ่นยนต์ (การชน การลากเกาะ สุญญากาศ/กริปเปอร์เกี่ยว), ค่าตั้ง payload ผิด หุ่นยนต์จึงรักษาเส้นทางไม่ได้, ตั้งรัศมีเบลนด์ใหญ่เกินสำหรับระยะห่างของ waypoint" เราจึงเตรียมรถบริการตามนั้น. เฉพาะสำหรับ Universal Robots C153: เราพกอะไหล่เชิงกลและเชิงค่าคอนฟิก: จารบี, ลิมิตสวิตช์, ชิ้นส่วนรางลากสาย, สายเอ็นโคดเดอร์ และแผ่นข้อมูลพารามิเตอร์ของชุดลดรอบรุ่นที่พบบ่อย. สำหรับ Universal Robots C153 ใช้หลักการ: แจ้งเตือนการเคลื่อนที่หลายกรณีจำกัดวงได้ทางไกลก่อน การออกหน้างานจึงไม่จำเป็นต้องเร่งด่วนเสมอไป. ก่อนออกเดินทาง โปรดแจ้งว่า Universal Robots C153 แสดงอะไรใน หน้าเหตุการณ์และแจ้งเตือนใน PolyScope รหัสนำหน้าด้วยตัวอักษร C (C15x, C5x, C7x) และเครื่องกำลังทำอะไร การคัดกรองทางโทรศัพท์หรือวิดีโอไม่มีค่าใช้จ่าย.

หน้านี้เกี่ยวกับ Universal Robots C153 จัดทำจากบันทึกการซ่อมจริงของทีม Henghuan Robotics บันทึกความผิดปกติเป็นการสังเคราะห์ของเราเอง ใช้เป็นแนวทางวินิจฉัยเท่านั้น และอาจต่างกันตามคอนโทรลเลอร์และเวอร์ชันซอฟต์แวร์ หากสงสัยโปรดดูเอกสารของ Universal Robots หรือติดต่อเรา Henghuan เป็นผู้ให้บริการอิสระ ไม่มีความเกี่ยวข้องหรือได้รับการรับรองจาก Universal Robots