แจ้งเตือน Robots C155 หมายถึงอะไร

เมื่อเปิดเซอร์โว หุ่นยนต์ไหลหรือรักษาตำแหน่งไว้ไม่ได้ คอนโทรลเลอร์คาดว่าค่าตั้ง payload ผิดจึงสั่งหยุด เราคุ้นเคยกับความผิดปกตินี้ดีในระบบ Universal Robots ที่ใช้ กล่องควบคุม UR (CB3 / e-Series) (PolyScope): โดยทั่วไปแค่ตรวจด้วยสายตาครั้งแรกที่หน้างานก็ยืนยันสาเหตุได้

สาเหตุที่พบบ่อยที่สุด

  • ตั้งมวล payload หรือจุดศูนย์ถ่วงผิด
  • น้ำหนักกริปเปอร์/เครื่องมือเปลี่ยน (ว่างกับเต็ม) โดยไม่อัปเดต payload
  • เบรกสึกหรอในแกนที่รับโหลดหนัก
  • ตั้งแนวการติดตั้ง (mounting orientation) ผิด
ประสบการณ์หน้างาน: บันทึกใบสั่งงานของเรายืนยันว่าสาเหตุข้อแรกพบบ่อยกว่าข้ออื่นอย่างชัดเจน เริ่มตรวจจากตรงนั้นเพื่อไม่วินิจฉัยผิดทาง

ขั้นตอนตรวจสอบที่หน้างาน

  1. ชั่งน้ำหนักเครื่องมือจริงและหาจุดศูนย์ถ่วงใหม่
  2. อัปเดต payload ใน installation ที่ใช้งานอยู่
  3. ใช้โปรแกรมสลับ payload ถ้าเครื่องมือมีการจับ/ปล่อยชิ้นงาน
  4. ทดสอบการยึดของเบรกโดยเปิดเซอร์โวที่ท่าที่เกิดปัญหา
  5. เปลี่ยนเบรกที่สึกถ้ายังไหลทั้งที่ payload ถูกต้องแล้ว
ความปลอดภัยต้องมาก่อน: กรณี Universal Robots C155 โปรดระวัง: แจ้งเตือนกลุ่มนี้ชี้ไปที่การควบคุมการเคลื่อนที่ของแขน: หลังรีเซ็ต แขนอาจเคลื่อนที่โดยไม่คาดคิด และใครก็ตามที่อยู่ในพื้นที่ทำงานเสี่ยงต่อการถูกกระแทกและหนีบมาตรการเดียวที่คุณทำได้เองคือ ชั่งน้ำหนักเครื่องมือจริงและหาจุดศูนย์ถ่วงใหม่ ที่เหลือจัดเป็นพื้นที่ทำงานของแขนหุ่นยนต์ และต้องให้วิศวกรที่ได้รับใบรับรองจัดการ

วิธีที่เราวินิจฉัยข้อผิดพลาดการเคลื่อนที่ที่หน้างาน

Universal Robots C155 จัดอยู่ในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง กรณี Universal Robots C155 ส่วนที่ผิดปกติคือ ชุดขับติดตั้งรวมในข้อต่อ (มอเตอร์ ชุดขับ และฮาร์โมนิครีดูเซอร์อยู่ในข้อต่อเดียวกัน) บน กล่องควบคุม UR (CB3 / e-Series): ช่องว่างระหว่างคำสั่งกับการทำงานจริง: การวางแผนเส้นทางเคลื่อนที่, ลิมิตของข้อต่อ, ซิงกูลาริตี, following error และแรงต้านทางกล เราเริ่มอ่าน Universal Robots C155 จาก หน้าเหตุการณ์และแจ้งเตือนใน PolyScope รหัสนำหน้าด้วยตัวอักษร C (C15x, C5x, C7x)

ลูกโซ่ที่เกี่ยวข้องกับ Universal Robots C155 คือ: คำสั่งจากโปรแกรม -> ตัววางแผนเส้นทางเคลื่อนที่ -> เป้าหมายแต่ละข้อต่อ -> การทำงานของเซอร์โว -> สัญญาณป้อนกลับตำแหน่งจริง -> เปรียบเทียบความคลาดเคลื่อน

ตรวจก่อนว่า Universal Robots C155 เกิดขึ้นที่ท่าทางเดียวหรือไม่ — แขนหกแกนที่อยู่ใกล้ท่าเหยียดข้อมือหรือใกล้ศูนย์ของแกนที่ 5 จะมีจาโคเบียนเข้าใกล้ภาวะซิงกูลาริตี (singular position): การขยับเครื่องมือเพียงเล็กน้อยเรียกร้องความเร็วข้อต่อมหาศาล และคอนโทรลเลอร์จะรายงาน following error หรือไม่แขนก็สะบัดผ่านย่านนั้นไปเลย เมื่อรายงานบอกว่าแจ้งเตือนที่ตำแหน่งเดียวแต่อีกเส้นทางวิ่งปกติ ให้สงสัยย่านซิงกูลาริตีก่อน ทางแก้ไม่ใช่การเพิ่มลิมิตความเร็ว แต่คือการอ้อมหลบ: ขยับชิ้นงาน เพิ่มจุดกลางทาง หรือผ่านย่านนั้นด้วยการอินเตอร์โปเลตแบบข้อต่อ (joint)

บันทึกหน้างานในหน้านี้กล่าวถึง Universal Robots C155 (หยุดแบบป้องกัน — หุ่นยนต์รักษาตำแหน่งไม่ได้) รวบรวมโดยทีมซ่อมบำรุงของ Henghuan อัปเดตเมื่อ 2026-10-02

หาสาเหตุไม่เจอ? โทรมาครั้งเดียวก็พอ

บอกรหัสข้อผิดพลาด รุ่นหุ่นยนต์ และสิ่งที่เครื่องกำลังทำตอนแจ้งเตือนขึ้นมา วิศวกรของเราวินิจฉัยแบบนี้ทุกวัน และการวินิจฉัยทางไกลผ่านโทรศัพท์หรือวิดีโอไม่มีค่าใช้จ่าย

ขอรับวินิจฉัยทางไกลฟรี ดูบริการซ่อมบำรุง

ฮอตไลน์: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

แจ้งเตือนที่เกี่ยวข้องในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง

C150 — หยุดแบบป้องกัน — ตำแหน่งใกล้ขีดจำกัดข้อต่อ C153 — หยุดแบบป้องกัน — ตำแหน่งเบี่ยงเบนจากเส้นทาง C154 — หยุดแบบป้องกัน — ตำแหน่งอยู่ในซิงกูลาริตี C157 — หยุดแบบป้องกัน — ระบบตรวจจับการชนทำงาน
ตระกูลเดียวกัน: รหัสนี้อยู่ในตระกูลแจ้งเตือนการเคลื่อนที่และเส้นทาง หน้านั้นรวบรวมรหัสทั้งหมดของตระกูลที่เราเคยจัดการ พร้อมลำดับการตรวจสอบที่ใช้ร่วมกันและอะไหล่ที่เกี่ยวข้อง
แบรนด์อื่น: เรายังมีคลังซ่อมบำรุงหน้างานของ Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki และอื่น ๆ ดูคลังรหัสแจ้งเตือนฉบับสมบูรณ์

คำถามที่พบบ่อย

Qแจ้งเตือน Universal Robots C155 หมายถึงอะไร

เมื่อเปิดเซอร์โว หุ่นยนต์ไหลหรือรักษาตำแหน่งไว้ไม่ได้ คอนโทรลเลอร์คาดว่าค่าตั้ง payload ผิดจึงสั่งหยุด. Universal Robots C155 จัดอยู่ในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง จากใบสั่งงานของเรา ตัวกระตุ้นที่พบบ่อยที่สุดของรหัสนี้คือ "ตั้งมวล payload หรือจุดศูนย์ถ่วงผิด".

Qฉันล้างแจ้งเตือน Universal Robots C155 เองได้ไหม

การที่ Universal Robots C155 หายไปเองขึ้นอยู่กับผลของ "ชั่งน้ำหนักเครื่องมือจริงและหาจุดศูนย์ถ่วงใหม่". ปิดลำดับด้วย "เปลี่ยนเบรกที่สึกถ้ายังไหลทั้งที่ payload ถูกต้องแล้ว" เพื่อยืนยัน Universal Robots C155 อย่าข้ามขั้นตอนนี้. หากขั้นนั้นผ่านสะอาด สาเหตุที่พบบ่อยอันดับสองของ Universal Robots C155 คือ "น้ำหนักกริปเปอร์/เครื่องมือเปลี่ยน (ว่างกับเต็ม) โดยไม่อัปเดต payload". เมื่อ Universal Robots C155 เกิดซ้ำแล้วซ้ำเล่า นั่นไม่ใช่ตัวกระตุ้นเฉพาะหน้า โดยเฉพาะถ้าไปต่อไม่ได้ที่ เปลี่ยนเบรกที่สึกถ้ายังไหลทั้งที่ payload ถูกต้องแล้ว อย่าฝืนผลิตต่อทั้งที่ Universal Robots C155 ยังค้างอยู่.

Qความผิดปกติการเคลื่อนตัวอย่าง Universal Robots C155 คัดกรองทางไกลเพื่อกำหนดขอบเขตก่อนเข้ามาได้ไหม

สาเหตุที่พบบ่อยที่สุดที่เราเจอใน Universal Robots C155 คือ "ตั้งมวล payload หรือจุดศูนย์ถ่วงผิด, น้ำหนักกริปเปอร์/เครื่องมือเปลี่ยน (ว่างกับเต็ม) โดยไม่อัปเดต payload, เบรกสึกหรอในแกนที่รับโหลดหนัก" เราจึงเตรียมรถบริการตามนั้น. เฉพาะสำหรับ Universal Robots C155: เราพกอะไหล่เชิงกลและเชิงค่าคอนฟิก: จารบี, ลิมิตสวิตช์, ชิ้นส่วนรางลากสาย, สายเอ็นโคดเดอร์ และแผ่นข้อมูลพารามิเตอร์ของชุดลดรอบรุ่นที่พบบ่อย. สำหรับ Universal Robots C155 ใช้หลักการ: แจ้งเตือนการเคลื่อนที่หลายกรณีจำกัดวงได้ทางไกลก่อน การออกหน้างานจึงไม่จำเป็นต้องเร่งด่วนเสมอไป. ก่อนออกเดินทาง โปรดแจ้งว่า Universal Robots C155 แสดงอะไรใน หน้าเหตุการณ์และแจ้งเตือนใน PolyScope รหัสนำหน้าด้วยตัวอักษร C (C15x, C5x, C7x) และเครื่องกำลังทำอะไร การคัดกรองทางโทรศัพท์หรือวิดีโอไม่มีค่าใช้จ่าย.

หน้านี้เกี่ยวกับ Universal Robots C155 จัดทำจากบันทึกการซ่อมจริงของทีม Henghuan Robotics บันทึกความผิดปกติเป็นการสังเคราะห์ของเราเอง ใช้เป็นแนวทางวินิจฉัยเท่านั้น และอาจต่างกันตามคอนโทรลเลอร์และเวอร์ชันซอฟต์แวร์ หากสงสัยโปรดดูเอกสารของ Universal Robots หรือติดต่อเรา Henghuan เป็นผู้ให้บริการอิสระ ไม่มีความเกี่ยวข้องหรือได้รับการรับรองจาก Universal Robots