แจ้งเตือน 3901 หมายถึงอะไร

Following error (ค่าคลาดเคลื่อนการตาม) ระหว่างตำแหน่งสั่งกับตำแหน่งจริงเกินลิมิต คอนโทรลเลอร์หยุดการเคลื่อนที่เพื่อปกป้องกลไก รหัสช่วง 3900-3999 คือแจ้งเตือนระดับเบาที่หยุดเฉพาะงานปัจจุบัน เราคุ้นเคยกับความผิดปกตินี้ดีในระบบ EFORT ที่ใช้ คอนโทรลเลอร์หุ่นยนต์ EFORT (ซอฟต์แวร์หุ่นยนต์ EFORT (สอนงานและเขียนโปรแกรม)): โดยทั่วไปแค่ตรวจด้วยสายตาครั้งแรกที่หน้างานก็ยืนยันสาเหตุได้

สาเหตุที่พบบ่อยที่สุด

  • ชนหรือมีสิ่งกีดขวางในเส้นทางของแกน
  • น้ำหนักบรรทุกเกินพิกัด
  • เกนเซอร์โวนุ่มเกินไปสำหรับ duty
  • สัญญาณป้อนกลับเอ็นโคดเดอร์มีนอยส์
ประสบการณ์หน้างาน: บันทึกใบสั่งงานของเรายืนยันว่าสาเหตุข้อแรกพบบ่อยกว่าข้ออื่นอย่างชัดเจน เริ่มตรวจจากตรงนั้นเพื่อไม่วินิจฉัยผิดทาง

ขั้นตอนตรวจสอบที่หน้างาน

  1. เคลียร์สิ่งกีดขวางแล้วตรวจความเสียหาย
  2. ยืนยันการตั้งค่าน้ำหนักบรรทุก
  3. คืนเกนดีฟอลต์หรือจูนแกนใหม่
  4. ตรวจสภาพสายเอ็นโคดเดอร์
  5. รันซ้ำด้วยความเร็วต่ำเพื่อยืนยันการติดตามเส้นทาง
ความปลอดภัยต้องมาก่อน: กรณี EFORT 3901 โปรดระวัง: แจ้งเตือนกลุ่มนี้ชี้ไปที่การควบคุมการเคลื่อนที่ของแขน: หลังรีเซ็ต แขนอาจเคลื่อนที่โดยไม่คาดคิด และใครก็ตามที่อยู่ในพื้นที่ทำงานเสี่ยงต่อการถูกกระแทกและหนีบสิ่งแรกที่คุณตรวจสอบเองได้คือ เคลียร์สิ่งกีดขวางแล้วตรวจความเสียหาย การยุ่งกับพื้นที่ทำงานของแขนหุ่นยนต์ไม่ใช่งานของมือสมัครเล่น

วิธีที่เราวินิจฉัยข้อผิดพลาดการเคลื่อนที่ที่หน้างาน

EFORT 3901 จัดอยู่ในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง กรณี EFORT 3901 ส่วนที่ผิดปกติคือ ชุดขับเซอร์โวที่เข้าชุดกัน กำหนดแยกตามแกนภายในตู้ควบคุม บน คอนโทรลเลอร์หุ่นยนต์ EFORT: ช่องว่างระหว่างคำสั่งกับการทำงานจริง: การวางแผนเส้นทางเคลื่อนที่, ลิมิตของข้อต่อ, ซิงกูลาริตี, following error และแรงต้านทางกล เราเริ่มอ่าน EFORT 3901 จาก รายการแจ้งเตือนบนแผงควบคุม (รหัสสี่หลัก ช่วง 1xxx / 3xxx / 4xxx)

ลูกโซ่ที่เกี่ยวข้องกับ EFORT 3901 คือ: คำสั่งจากโปรแกรม -> ตัววางแผนเส้นทางเคลื่อนที่ -> เป้าหมายแต่ละข้อต่อ -> การทำงานของเซอร์โว -> สัญญาณป้อนกลับตำแหน่งจริง -> เปรียบเทียบความคลาดเคลื่อน

ตรวจก่อนว่า EFORT 3901 เกิดขึ้นที่ท่าทางเดียวหรือไม่ — แขนหกแกนที่อยู่ใกล้ท่าเหยียดข้อมือหรือใกล้ศูนย์ของแกนที่ 5 จะมีจาโคเบียนเข้าใกล้ภาวะซิงกูลาริตี (singular position): การขยับเครื่องมือเพียงเล็กน้อยเรียกร้องความเร็วข้อต่อมหาศาล และคอนโทรลเลอร์จะรายงาน following error หรือไม่แขนก็สะบัดผ่านย่านนั้นไปเลย เมื่อรายงานบอกว่าแจ้งเตือนที่ตำแหน่งเดียวแต่อีกเส้นทางวิ่งปกติ ให้สงสัยย่านซิงกูลาริตีก่อน ทางแก้ไม่ใช่การเพิ่มลิมิตความเร็ว แต่คือการอ้อมหลบ: ขยับชิ้นงาน เพิ่มจุดกลางทาง หรือผ่านย่านนั้นด้วยการอินเตอร์โปเลตแบบข้อต่อ (joint)

บันทึกหน้างานในหน้านี้กล่าวถึง EFORT 3901 (ค่าคลาดเคลื่อนตำแหน่งเกินลิมิต (EC2-S)) รวบรวมโดยทีมซ่อมบำรุงของ Henghuan อัปเดตเมื่อ 2026-10-02

หาสาเหตุไม่เจอ? โทรมาครั้งเดียวก็พอ

บอกรหัสข้อผิดพลาด รุ่นหุ่นยนต์ และสิ่งที่เครื่องกำลังทำตอนแจ้งเตือนขึ้นมา วิศวกรของเราวินิจฉัยแบบนี้ทุกวัน และการวินิจฉัยทางไกลผ่านโทรศัพท์หรือวิดีโอไม่มีค่าใช้จ่าย

ขอรับวินิจฉัยทางไกลฟรี ดูบริการซ่อมบำรุง

ฮอตไลน์: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

แจ้งเตือนที่เกี่ยวข้องในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง

3910 — ความเร็วข้อต่อเกินลิมิต (EC2-S)
ตระกูลเดียวกัน: รหัสนี้อยู่ในตระกูลแจ้งเตือนการเคลื่อนที่และเส้นทาง หน้านั้นรวบรวมรหัสทั้งหมดของตระกูลที่เราเคยจัดการ พร้อมลำดับการตรวจสอบที่ใช้ร่วมกันและอะไหล่ที่เกี่ยวข้อง
แบรนด์อื่น: เรายังมีคลังซ่อมบำรุงหน้างานของ Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki และอื่น ๆ ดูคลังรหัสแจ้งเตือนฉบับสมบูรณ์

คำถามที่พบบ่อย

Qแจ้งเตือน EFORT 3901 หมายถึงอะไร

Following error (ค่าคลาดเคลื่อนการตาม) ระหว่างตำแหน่งสั่งกับตำแหน่งจริงเกินลิมิต คอนโทรลเลอร์หยุดการเคลื่อนที่เพื่อปกป้องกลไก รหัสช่วง 3900-3999 คือแจ้งเตือนระดับเบาที่หยุดเฉพาะงานปัจจุบัน. EFORT 3901 จัดอยู่ในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง จากใบสั่งงานของเรา ตัวกระตุ้นที่พบบ่อยที่สุดของรหัสนี้คือ "ชนหรือมีสิ่งกีดขวางในเส้นทางของแกน".

Qฉันล้างแจ้งเตือน EFORT 3901 เองได้ไหม

การที่ EFORT 3901 หายไปเองขึ้นอยู่กับผลของ "เคลียร์สิ่งกีดขวางแล้วตรวจความเสียหาย". ปิดลำดับด้วย "รันซ้ำด้วยความเร็วต่ำเพื่อยืนยันการติดตามเส้นทาง" เพื่อยืนยัน EFORT 3901 อย่าข้ามขั้นตอนนี้. หากขั้นนั้นผ่านสะอาด สาเหตุที่พบบ่อยอันดับสองของ EFORT 3901 คือ "น้ำหนักบรรทุกเกินพิกัด". เมื่อ EFORT 3901 เกิดซ้ำแล้วซ้ำเล่า นั่นไม่ใช่ตัวกระตุ้นเฉพาะหน้า โดยเฉพาะถ้าไปต่อไม่ได้ที่ รันซ้ำด้วยความเร็วต่ำเพื่อยืนยันการติดตามเส้นทาง อย่าฝืนผลิตต่อทั้งที่ EFORT 3901 ยังค้างอยู่.

Qความผิดปกติการเคลื่อนตัวอย่าง EFORT 3901 คัดกรองทางไกลเพื่อกำหนดขอบเขตก่อนเข้ามาได้ไหม

สาเหตุที่พบบ่อยที่สุดที่เราเจอใน EFORT 3901 คือ "ชนหรือมีสิ่งกีดขวางในเส้นทางของแกน, น้ำหนักบรรทุกเกินพิกัด, เกนเซอร์โวนุ่มเกินไปสำหรับ duty" เราจึงเตรียมรถบริการตามนั้น. เฉพาะสำหรับ EFORT 3901: เราพกอะไหล่เชิงกลและเชิงค่าคอนฟิก: จารบี, ลิมิตสวิตช์, ชิ้นส่วนรางลากสาย, สายเอ็นโคดเดอร์ และแผ่นข้อมูลพารามิเตอร์ของชุดลดรอบรุ่นที่พบบ่อย. สำหรับ EFORT 3901 ใช้หลักการ: แจ้งเตือนการเคลื่อนที่หลายกรณีจำกัดวงได้ทางไกลก่อน การออกหน้างานจึงไม่จำเป็นต้องเร่งด่วนเสมอไป. ก่อนออกเดินทาง โปรดแจ้งว่า EFORT 3901 แสดงอะไรใน รายการแจ้งเตือนบนแผงควบคุม (รหัสสี่หลัก ช่วง 1xxx / 3xxx / 4xxx) และเครื่องกำลังทำอะไร การคัดกรองทางโทรศัพท์หรือวิดีโอไม่มีค่าใช้จ่าย.

หน้านี้เกี่ยวกับ EFORT 3901 จัดทำจากบันทึกการซ่อมจริงของทีม Henghuan Robotics บันทึกความผิดปกติเป็นการสังเคราะห์ของเราเอง ใช้เป็นแนวทางวินิจฉัยเท่านั้น และอาจต่างกันตามคอนโทรลเลอร์และเวอร์ชันซอฟต์แวร์ หากสงสัยโปรดดูเอกสารของ EFORT หรือติดต่อเรา Henghuan เป็นผู้ให้บริการอิสระ ไม่มีความเกี่ยวข้องหรือได้รับการรับรองจาก EFORT