แจ้งเตือน 3910 หมายถึงอะไร
การเคลื่อนที่แบบคาร์ทีเซียนในโปรแกรมเรียกร้องความเร็วข้อต่อเกินลิมิตของแกน คอนโทรลเลอร์จึงปฏิเสธหรือหยุดการเคลื่อนที่ เราคุ้นเคยกับความผิดปกตินี้ดีในระบบ EFORT ที่ใช้ คอนโทรลเลอร์หุ่นยนต์ EFORT (ซอฟต์แวร์หุ่นยนต์ EFORT (สอนงานและเขียนโปรแกรม)): โดยทั่วไปแค่ตรวจด้วยสายตาครั้งแรกที่หน้างานก็ยืนยันสาเหตุได้
สาเหตุที่พบบ่อยที่สุด
- การเคลื่อนที่เส้นตรงผ่านใกล้ซิงกูลาริตี (singular position)
- ตั้งความเร็ว TCP สูงเกินไปสำหรับท่าทางนั้น
- ค่า override ความเร็วผิดที่สืบทอดมาจากท่อนโปรแกรมก่อนหน้า
ขั้นตอนตรวจสอบที่หน้างาน
- สอนเส้นทางเคลื่อนที่ใหม่เพื่อเลี่ยงท่าทางซิงกูลาร์
- ลดความเร็ว TCP ในท่อนที่ผิดพลาด
- เช็กค่า override ความเร็วในโปรแกรม
- ใช้การเคลื่อนที่แบบข้อต่อ (joint) กับการเปลี่ยนท่าทางขนาดใหญ่
- ยืนยันผลด้วย dry-run ที่ override ต่ำ
วิธีที่เราวินิจฉัยข้อผิดพลาดการเคลื่อนที่ที่หน้างาน
EFORT 3910 จัดอยู่ในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง กรณี EFORT 3910 ส่วนที่ผิดปกติคือ ชุดขับเซอร์โวที่เข้าชุดกัน กำหนดแยกตามแกนภายในตู้ควบคุม บน คอนโทรลเลอร์หุ่นยนต์ EFORT: ช่องว่างระหว่างคำสั่งกับการทำงานจริง: การวางแผนเส้นทางเคลื่อนที่, ลิมิตของข้อต่อ, ซิงกูลาริตี, following error และแรงต้านทางกล เราเริ่มอ่าน EFORT 3910 จาก รายการแจ้งเตือนบนแผงควบคุม (รหัสสี่หลัก ช่วง 1xxx / 3xxx / 4xxx)
ลูกโซ่ที่เกี่ยวข้องกับ EFORT 3910 คือ: คำสั่งจากโปรแกรม -> ตัววางแผนเส้นทางเคลื่อนที่ -> เป้าหมายแต่ละข้อต่อ -> การทำงานของเซอร์โว -> สัญญาณป้อนกลับตำแหน่งจริง -> เปรียบเทียบความคลาดเคลื่อน
ตรวจก่อนว่า EFORT 3910 เกิดขึ้นที่ท่าทางเดียวหรือไม่ — แขนหกแกนที่อยู่ใกล้ท่าเหยียดข้อมือหรือใกล้ศูนย์ของแกนที่ 5 จะมีจาโคเบียนเข้าใกล้ภาวะซิงกูลาริตี (singular position): การขยับเครื่องมือเพียงเล็กน้อยเรียกร้องความเร็วข้อต่อมหาศาล และคอนโทรลเลอร์จะรายงาน following error หรือไม่แขนก็สะบัดผ่านย่านนั้นไปเลย เมื่อรายงานบอกว่าแจ้งเตือนที่ตำแหน่งเดียวแต่อีกเส้นทางวิ่งปกติ ให้สงสัยย่านซิงกูลาริตีก่อน ทางแก้ไม่ใช่การเพิ่มลิมิตความเร็ว แต่คือการอ้อมหลบ: ขยับชิ้นงาน เพิ่มจุดกลางทาง หรือผ่านย่านนั้นด้วยการอินเตอร์โปเลตแบบข้อต่อ (joint)
บันทึกหน้างานในหน้านี้กล่าวถึง EFORT 3910 (ความเร็วข้อต่อเกินลิมิต (EC2-S)) รวบรวมโดยทีมซ่อมบำรุงของ Henghuan อัปเดตเมื่อ 2026-10-02
หาสาเหตุไม่เจอ? โทรมาครั้งเดียวก็พอ
บอกรหัสข้อผิดพลาด รุ่นหุ่นยนต์ และสิ่งที่เครื่องกำลังทำตอนแจ้งเตือนขึ้นมา วิศวกรของเราวินิจฉัยแบบนี้ทุกวัน และการวินิจฉัยทางไกลผ่านโทรศัพท์หรือวิดีโอไม่มีค่าใช้จ่าย
ขอรับวินิจฉัยทางไกลฟรี ดูบริการซ่อมบำรุง
ฮอตไลน์: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860
แจ้งเตือนที่เกี่ยวข้องในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง
3901 — ค่าคลาดเคลื่อนตำแหน่งเกินลิมิต (EC2-S)คำถามที่พบบ่อย
Qแจ้งเตือน EFORT 3910 หมายถึงอะไร
การเคลื่อนที่แบบคาร์ทีเซียนในโปรแกรมเรียกร้องความเร็วข้อต่อเกินลิมิตของแกน คอนโทรลเลอร์จึงปฏิเสธหรือหยุดการเคลื่อนที่. EFORT 3910 จัดอยู่ในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง จากใบสั่งงานของเรา ตัวกระตุ้นที่พบบ่อยที่สุดของรหัสนี้คือ "การเคลื่อนที่เส้นตรงผ่านใกล้ซิงกูลาริตี (singular position)".
Qฉันล้างแจ้งเตือน EFORT 3910 เองได้ไหม
การที่ EFORT 3910 หายไปเองขึ้นอยู่กับผลของ "สอนเส้นทางเคลื่อนที่ใหม่เพื่อเลี่ยงท่าทางซิงกูลาร์". ปิดลำดับด้วย "ยืนยันผลด้วย dry-run ที่ override ต่ำ" เพื่อยืนยัน EFORT 3910 อย่าข้ามขั้นตอนนี้. หากขั้นนั้นผ่านสะอาด สาเหตุที่พบบ่อยอันดับสองของ EFORT 3910 คือ "ตั้งความเร็ว TCP สูงเกินไปสำหรับท่าทางนั้น". ลองสองครั้งแล้วยังอยู่แปลว่าต้องหยุด EFORT 3910 ส่งผลต่อพื้นที่ทำงานของแขนหุ่นยนต์ และการเดินเครื่องต่อทั้งที่ EFORT 3910 ค้าง อาจเปลี่ยนความผิดปกติที่ซ่อมได้เป็นกรณีต้องเปลี่ยนทั้งชิ้น.
Qความผิดปกติการเคลื่อนตัวอย่าง EFORT 3910 คัดกรองทางไกลเพื่อกำหนดขอบเขตก่อนเข้ามาได้ไหม
สาเหตุที่พบบ่อยที่สุดที่เราเจอใน EFORT 3910 คือ "การเคลื่อนที่เส้นตรงผ่านใกล้ซิงกูลาริตี (singular position), ตั้งความเร็ว TCP สูงเกินไปสำหรับท่าทางนั้น, ค่า override ความเร็วผิดที่สืบทอดมาจากท่อนโปรแกรมก่อนหน้า" เราจึงเตรียมรถบริการตามนั้น. เฉพาะสำหรับ EFORT 3910: เราพกอะไหล่เชิงกลและเชิงค่าคอนฟิก: จารบี, ลิมิตสวิตช์, ชิ้นส่วนรางลากสาย, สายเอ็นโคดเดอร์ และแผ่นข้อมูลพารามิเตอร์ของชุดลดรอบรุ่นที่พบบ่อย. สำหรับ EFORT 3910 ใช้หลักการ: แจ้งเตือนการเคลื่อนที่หลายกรณีจำกัดวงได้ทางไกลก่อน การออกหน้างานจึงไม่จำเป็นต้องเร่งด่วนเสมอไป. ก่อนออกเดินทาง โปรดแจ้งว่า EFORT 3910 แสดงอะไรใน รายการแจ้งเตือนบนแผงควบคุม (รหัสสี่หลัก ช่วง 1xxx / 3xxx / 4xxx) และเครื่องกำลังทำอะไร การคัดกรองทางโทรศัพท์หรือวิดีโอไม่มีค่าใช้จ่าย.
หน้านี้เกี่ยวกับ EFORT 3910 จัดทำจากบันทึกการซ่อมจริงของทีม Henghuan Robotics บันทึกความผิดปกติเป็นการสังเคราะห์ของเราเอง ใช้เป็นแนวทางวินิจฉัยเท่านั้น และอาจต่างกันตามคอนโทรลเลอร์และเวอร์ชันซอฟต์แวร์ หากสงสัยโปรดดูเอกสารของ EFORT หรือติดต่อเรา Henghuan เป็นผู้ให้บริการอิสระ ไม่มีความเกี่ยวข้องหรือได้รับการรับรองจาก EFORT