แจ้งเตือน M# (-1007) หมายถึงอะไร

แรงบิดสูงสุดที่อนุญาตของมอเตอร์ข้อต่อที่ระบุถูกจ่ายนานเกินช่วง timeout ระบบเซอร์โวจึงถือว่าข้อต่อล็อกและตัดไฟออก เราคุ้นเคยกับความผิดปกตินี้ดีในระบบ OMRON ที่ใช้ คอนโทรลเลอร์หุ่นยนต์ OMRON (รวมถึงหุ่นยนต์ SCARA และ cobot รุ่นคู่กัน) (สภาพแวดล้อมซอฟต์แวร์หุ่นยนต์ OMRON): โดยทั่วไปแค่ตรวจด้วยสายตาครั้งแรกที่หน้างานก็ยืนยันสาเหตุได้

สาเหตุที่พบบ่อยที่สุด

  • ข้อต่อติดขัดทางกายภาพ (ชน สายเกี่ยว จิ๊กขวางทาง)
  • เบรกของข้อต่อไม่คลาย
  • น้ำหนักบรรทุกจริงเกินค่าที่ตั้งไว้มาก
  • แบริ่งหรือชุดลดรอบ (reducer) ยึดตาย
ประสบการณ์หน้างาน: บันทึกใบสั่งงานของเรายืนยันว่าสาเหตุข้อแรกพบบ่อยกว่าข้ออื่นอย่างชัดเจน เริ่มตรวจจากตรงนั้นเพื่อไม่วินิจฉัยผิดทาง

ขั้นตอนตรวจสอบที่หน้างาน

  1. หาสิ่งกีดขวางและยืนยันว่าทุกข้อต่อหมุนด้วยมือได้คล่อง (ตัดไฟและคลายเบรกอย่างปลอดภัยก่อน)
  2. ยืนยันว่าเบรกคลายจริงเมื่อเปิด high power
  3. เทียบคอนฟิคน้ำหนักบรรทุกกับเครื่องมือจริง
  4. เปิด high power กลับ แล้วทำซ้ำการเคลื่อนที่ที่ล้มเหลวด้วยความเร็วต่ำ
  5. ถ้ายังล็อกทั้งที่ข้อต่อหมุนคล่อง ให้ทดสอบมอเตอร์และเซอร์โวแอมพลิฟายเออร์
ความปลอดภัยต้องมาก่อน: กรณี OMRON M# (-1007) โปรดระวัง: แจ้งเตือนกลุ่มนี้ชี้ไปที่การควบคุมการเคลื่อนที่ของแขน: หลังรีเซ็ต แขนอาจเคลื่อนที่โดยไม่คาดคิด และใครก็ตามที่อยู่ในพื้นที่ทำงานเสี่ยงต่อการถูกกระแทกและหนีบมาตรการเดียวที่คุณทำได้เองคือ หาสิ่งกีดขวางและยืนยันว่าทุกข้อต่อหมุนด้วยมือได้คล่อง (ตัดไฟและคลายเบรกอย่างปลอดภัยก่อน) ที่เหลือจัดเป็นพื้นที่ทำงานของแขนหุ่นยนต์ และต้องให้วิศวกรที่ได้รับใบรับรองจัดการ

วิธีที่เราวินิจฉัยข้อผิดพลาดการเคลื่อนที่ที่หน้างาน

OMRON M# (-1007) จัดอยู่ในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง กรณี OMRON M# (-1007) ส่วนที่ผิดปกติคือ หน่วยขับแบบรวม (แอมพลิฟายเออร์และภาคจ่ายไฟอยู่ในตัวเรือนเดียวกัน) บน คอนโทรลเลอร์หุ่นยนต์ OMRON (รวมถึงหุ่นยนต์ SCARA และ cobot รุ่นคู่กัน): ช่องว่างระหว่างคำสั่งกับการทำงานจริง: การวางแผนเส้นทางเคลื่อนที่, ลิมิตของข้อต่อ, ซิงกูลาริตี, following error และแรงต้านทางกล เราเริ่มอ่าน OMRON M# (-1007) จาก ไฟสถานะของคอนโทรลเลอร์และรายการข้อผิดพลาดในซอฟต์แวร์ (คำนำหน้าตัวอักษร RC / SW / V / M / D / A / E)

ลูกโซ่ที่เกี่ยวข้องกับ OMRON M# (-1007) คือ: คำสั่งจากโปรแกรม -> ตัววางแผนเส้นทางเคลื่อนที่ -> เป้าหมายแต่ละข้อต่อ -> การทำงานของเซอร์โว -> สัญญาณป้อนกลับตำแหน่งจริง -> เปรียบเทียบความคลาดเคลื่อน

ตรวจก่อนว่า OMRON M# (-1007) เกิดขึ้นที่ท่าทางเดียวหรือไม่ — แขนหกแกนที่อยู่ใกล้ท่าเหยียดข้อมือหรือใกล้ศูนย์ของแกนที่ 5 จะมีจาโคเบียนเข้าใกล้ภาวะซิงกูลาริตี (singular position): การขยับเครื่องมือเพียงเล็กน้อยเรียกร้องความเร็วข้อต่อมหาศาล และคอนโทรลเลอร์จะรายงาน following error หรือไม่แขนก็สะบัดผ่านย่านนั้นไปเลย เมื่อรายงานบอกว่าแจ้งเตือนที่ตำแหน่งเดียวแต่อีกเส้นทางวิ่งปกติ ให้สงสัยย่านซิงกูลาริตีก่อน ทางแก้ไม่ใช่การเพิ่มลิมิตความเร็ว แต่คือการอ้อมหลบ: ขยับชิ้นงาน เพิ่มจุดกลางทาง หรือผ่านย่านนั้นด้วยการอินเตอร์โปเลตแบบข้อต่อ (joint)

บันทึกหน้างานในหน้านี้กล่าวถึง OMRON M# (-1007) (มอเตอร์ล็อก (ข้อต่อ N) (Motor Stalled)) รวบรวมโดยทีมซ่อมบำรุงของ Henghuan อัปเดตเมื่อ 2026-10-02

หาสาเหตุไม่เจอ? โทรมาครั้งเดียวก็พอ

บอกรหัสข้อผิดพลาด รุ่นหุ่นยนต์ และสิ่งที่เครื่องกำลังทำตอนแจ้งเตือนขึ้นมา วิศวกรของเราวินิจฉัยแบบนี้ทุกวัน และการวินิจฉัยทางไกลผ่านโทรศัพท์หรือวิดีโอไม่มีค่าใช้จ่าย

ขอรับวินิจฉัยทางไกลฟรี ดูบริการซ่อมบำรุง

ฮอตไลน์: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

แจ้งเตือนที่เกี่ยวข้องในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง

V# ( — เออเรอร์กรอบความคลาดเคลื่อนแบบเข้มงวด (ข้อต่อ N) (Hard Envelope Error)
ตระกูลเดียวกัน: รหัสนี้อยู่ในตระกูลแจ้งเตือนการเคลื่อนที่และเส้นทาง หน้านั้นรวบรวมรหัสทั้งหมดของตระกูลที่เราเคยจัดการ พร้อมลำดับการตรวจสอบที่ใช้ร่วมกันและอะไหล่ที่เกี่ยวข้อง
แบรนด์อื่น: เรายังมีคลังซ่อมบำรุงหน้างานของ Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki และอื่น ๆ ดูคลังรหัสแจ้งเตือนฉบับสมบูรณ์

คำถามที่พบบ่อย

Qแจ้งเตือน OMRON M# (-1007) หมายถึงอะไร

แรงบิดสูงสุดที่อนุญาตของมอเตอร์ข้อต่อที่ระบุถูกจ่ายนานเกินช่วง timeout ระบบเซอร์โวจึงถือว่าข้อต่อล็อกและตัดไฟออก. OMRON M# (-1007) จัดอยู่ในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง จากใบสั่งงานของเรา ตัวกระตุ้นที่พบบ่อยที่สุดของรหัสนี้คือ "ข้อต่อติดขัดทางกายภาพ (ชน สายเกี่ยว จิ๊กขวางทาง)".

Qฉันล้างแจ้งเตือน OMRON M# (-1007) เองได้ไหม

การที่ OMRON M# (-1007) หายไปเองขึ้นอยู่กับผลของ "หาสิ่งกีดขวางและยืนยันว่าทุกข้อต่อหมุนด้วยมือได้คล่อง (ตัดไฟและคลายเบรกอย่างปลอดภัยก่อน)". ปิดลำดับด้วย "ถ้ายังล็อกทั้งที่ข้อต่อหมุนคล่อง ให้ทดสอบมอเตอร์และเซอร์โวแอมพลิฟายเออร์" เพื่อยืนยัน OMRON M# (-1007) อย่าข้ามขั้นตอนนี้. หากขั้นนั้นผ่านสะอาด สาเหตุที่พบบ่อยอันดับสองของ OMRON M# (-1007) คือ "เบรกของข้อต่อไม่คลาย". ลองสองครั้งแล้วยังอยู่แปลว่าต้องหยุด OMRON M# (-1007) ส่งผลต่อพื้นที่ทำงานของแขนหุ่นยนต์ และการเดินเครื่องต่อทั้งที่ OMRON M# (-1007) ค้าง อาจเปลี่ยนความผิดปกติที่ซ่อมได้เป็นกรณีต้องเปลี่ยนทั้งชิ้น.

Qความผิดปกติการเคลื่อนตัวอย่าง OMRON M# (-1007) คัดกรองทางไกลเพื่อกำหนดขอบเขตก่อนเข้ามาได้ไหม

สาเหตุที่พบบ่อยที่สุดที่เราเจอใน OMRON M# (-1007) คือ "ข้อต่อติดขัดทางกายภาพ (ชน สายเกี่ยว จิ๊กขวางทาง), เบรกของข้อต่อไม่คลาย, น้ำหนักบรรทุกจริงเกินค่าที่ตั้งไว้มาก" เราจึงเตรียมรถบริการตามนั้น. เฉพาะสำหรับ OMRON M# (-1007): เราพกอะไหล่เชิงกลและเชิงค่าคอนฟิก: จารบี, ลิมิตสวิตช์, ชิ้นส่วนรางลากสาย, สายเอ็นโคดเดอร์ และแผ่นข้อมูลพารามิเตอร์ของชุดลดรอบรุ่นที่พบบ่อย. สำหรับ OMRON M# (-1007) ใช้หลักการ: แจ้งเตือนการเคลื่อนที่หลายกรณีจำกัดวงได้ทางไกลก่อน การออกหน้างานจึงไม่จำเป็นต้องเร่งด่วนเสมอไป. ก่อนออกเดินทาง โปรดแจ้งว่า OMRON M# (-1007) แสดงอะไรใน ไฟสถานะของคอนโทรลเลอร์และรายการข้อผิดพลาดในซอฟต์แวร์ (คำนำหน้าตัวอักษร RC / SW / V / M / D / A / E) และเครื่องกำลังทำอะไร การคัดกรองทางโทรศัพท์หรือวิดีโอไม่มีค่าใช้จ่าย.

หน้านี้เกี่ยวกับ OMRON M# (-1007) จัดทำจากบันทึกการซ่อมจริงของทีม Henghuan Robotics บันทึกความผิดปกติเป็นการสังเคราะห์ของเราเอง ใช้เป็นแนวทางวินิจฉัยเท่านั้น และอาจต่างกันตามคอนโทรลเลอร์และเวอร์ชันซอฟต์แวร์ หากสงสัยโปรดดูเอกสารของ OMRON หรือติดต่อเรา Henghuan เป็นผู้ให้บริการอิสระ ไม่มีความเกี่ยวข้องหรือได้รับการรับรองจาก OMRON