แจ้งเตือน 40002 หมายถึงอะไร

เส้นทางคาร์ทีเซียนที่วางแผนไว้พาดผ่านหรือเฉียดซิงกูลาริตี (singular position) ซึ่งจะทำให้ความเร็วข้อต่อเกินขีดจำกัด เราคุ้นเคยกับความผิดปกตินี้ดีในระบบ AUBO ที่ใช้ คอนโทรลเลอร์หุ่นยนต์ร่วมปฏิบัติงาน AUBO (AUBO SDK / อินเทอร์เฟซ ARCS): โดยทั่วไปแค่ตรวจด้วยสายตาครั้งแรกที่หน้างานก็ยืนยันสาเหตุได้

สาเหตุที่พบบ่อยที่สุด

  • เคลื่อนที่เส้นตรงผ่านซิงกูลาริตีบริเวณข้อมือ
  • สั่งหมุนเปลี่ยนท่ามาก ๆ ด้วยการเคลื่อนที่เส้นตรง
  • สอนเส้นทางชิดท่าพับแขนเกินไป
ประสบการณ์หน้างาน: บันทึกใบสั่งงานของเรายืนยันว่าสาเหตุข้อแรกพบบ่อยกว่าข้ออื่นอย่างชัดเจน เริ่มตรวจจากตรงนั้นเพื่อไม่วินิจฉัยผิดทาง

ขั้นตอนตรวจสอบที่หน้างาน

  1. วางแผนเส้นทางใหม่ให้เลี่ยงท่าซิงกูลาริตี
  2. ใช้การเคลื่อนที่แบบ joint-space เมื่อต้องหมุนเปลี่ยนท่ามาก
  3. แทรกจุดผ่านทางเพื่อให้ข้อมือไม่อยู่ในแนวตรงกัน
  4. ลดความเร็วบริเวณซิงกูลาริตีที่เลี่ยงไม่ได้
  5. จำลองเส้นทางแบบออฟไลน์ก่อนรันจริง
ความปลอดภัยต้องมาก่อน: กรณี AUBO 40002 โปรดระวัง: แจ้งเตือนกลุ่มนี้ชี้ไปที่การควบคุมการเคลื่อนที่ของแขน: หลังรีเซ็ต แขนอาจเคลื่อนที่โดยไม่คาดคิด และใครก็ตามที่อยู่ในพื้นที่ทำงานเสี่ยงต่อการถูกกระแทกและหนีบสิ่งแรกที่คุณตรวจสอบเองได้คือ วางแผนเส้นทางใหม่ให้เลี่ยงท่าซิงกูลาริตี การยุ่งกับพื้นที่ทำงานของแขนหุ่นยนต์ไม่ใช่งานของมือสมัครเล่น

วิธีที่เราวินิจฉัยข้อผิดพลาดการเคลื่อนที่ที่หน้างาน

AUBO 40002 จัดอยู่ในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง กรณี AUBO 40002 ส่วนที่ผิดปกติคือ ชุดขับติดตั้งรวมในข้อต่อ (มอเตอร์ ชุดขับ และชุดลดรอบอยู่ในข้อต่อเดียวกัน) ข้อผิดพลาดของข้อต่อรายงานตามหมายเลขข้อต่อ บน คอนโทรลเลอร์หุ่นยนต์ร่วมปฏิบัติงาน AUBO: ช่องว่างระหว่างคำสั่งกับการทำงานจริง: การวางแผนเส้นทางเคลื่อนที่, ลิมิตของข้อต่อ, ซิงกูลาริตี, following error และแรงต้านทางกล เราเริ่มอ่าน AUBO 40002 จาก รายการแจ้งเตือนบนแผงควบคุมและรหัสคืนค่าจาก SDK / ARCS ช่วง 1xxxx ระดับข้อต่อ 2xxxx / 3xxxx เซฟตี้และการสื่อสาร

ลูกโซ่ที่เกี่ยวข้องกับ AUBO 40002 คือ: คำสั่งจากโปรแกรม -> ตัววางแผนเส้นทางเคลื่อนที่ -> เป้าหมายแต่ละข้อต่อ -> การทำงานของเซอร์โว -> สัญญาณป้อนกลับตำแหน่งจริง -> เปรียบเทียบความคลาดเคลื่อน

ตรวจก่อนว่า AUBO 40002 เกิดขึ้นที่ท่าทางเดียวหรือไม่ — แขนหกแกนที่อยู่ใกล้ท่าเหยียดข้อมือหรือใกล้ศูนย์ของแกนที่ 5 จะมีจาโคเบียนเข้าใกล้ภาวะซิงกูลาริตี (singular position): การขยับเครื่องมือเพียงเล็กน้อยเรียกร้องความเร็วข้อต่อมหาศาล และคอนโทรลเลอร์จะรายงาน following error หรือไม่แขนก็สะบัดผ่านย่านนั้นไปเลย เมื่อรายงานบอกว่าแจ้งเตือนที่ตำแหน่งเดียวแต่อีกเส้นทางวิ่งปกติ ให้สงสัยย่านซิงกูลาริตีก่อน ทางแก้ไม่ใช่การเพิ่มลิมิตความเร็ว แต่คือการอ้อมหลบ: ขยับชิ้นงาน เพิ่มจุดกลางทาง หรือผ่านย่านนั้นด้วยการอินเตอร์โปเลตแบบข้อต่อ (joint)

บันทึกหน้างานในหน้านี้กล่าวถึง AUBO 40002 (เส้นทางพาดผ่านซิงกูลาริตี) รวบรวมโดยทีมซ่อมบำรุงของ Henghuan อัปเดตเมื่อ 2026-10-02

หาสาเหตุไม่เจอ? โทรมาครั้งเดียวก็พอ

บอกรหัสข้อผิดพลาด รุ่นหุ่นยนต์ และสิ่งที่เครื่องกำลังทำตอนแจ้งเตือนขึ้นมา วิศวกรของเราวินิจฉัยแบบนี้ทุกวัน และการวินิจฉัยทางไกลผ่านโทรศัพท์หรือวิดีโอไม่มีค่าใช้จ่าย

ขอรับวินิจฉัยทางไกลฟรี ดูบริการซ่อมบำรุง

ฮอตไลน์: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

แจ้งเตือนที่เกี่ยวข้องในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง

10002 — ความเร็วข้อต่อเกินกำหนด (JOINT_ERR) 10003 — following error ที่ข้อต่อเกินกำหนด (JOINT_ERR) 40001 — เป้าหมายอยู่นอกพื้นที่ทำงาน
ตระกูลเดียวกัน: รหัสนี้อยู่ในตระกูลแจ้งเตือนการเคลื่อนที่และเส้นทาง หน้านั้นรวบรวมรหัสทั้งหมดของตระกูลที่เราเคยจัดการ พร้อมลำดับการตรวจสอบที่ใช้ร่วมกันและอะไหล่ที่เกี่ยวข้อง
แบรนด์อื่น: เรายังมีคลังซ่อมบำรุงหน้างานของ Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki และอื่น ๆ ดูคลังรหัสแจ้งเตือนฉบับสมบูรณ์

คำถามที่พบบ่อย

Qแจ้งเตือน AUBO 40002 หมายถึงอะไร

เส้นทางคาร์ทีเซียนที่วางแผนไว้พาดผ่านหรือเฉียดซิงกูลาริตี (singular position) ซึ่งจะทำให้ความเร็วข้อต่อเกินขีดจำกัด. AUBO 40002 จัดอยู่ในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง จากใบสั่งงานของเรา ตัวกระตุ้นที่พบบ่อยที่สุดของรหัสนี้คือ "เคลื่อนที่เส้นตรงผ่านซิงกูลาริตีบริเวณข้อมือ".

Qฉันล้างแจ้งเตือน AUBO 40002 เองได้ไหม

การที่ AUBO 40002 หายไปเองขึ้นอยู่กับผลของ "วางแผนเส้นทางใหม่ให้เลี่ยงท่าซิงกูลาริตี". ปิดลำดับด้วย "จำลองเส้นทางแบบออฟไลน์ก่อนรันจริง" เพื่อยืนยัน AUBO 40002 อย่าข้ามขั้นตอนนี้. หากขั้นนั้นผ่านสะอาด สาเหตุที่พบบ่อยอันดับสองของ AUBO 40002 คือ "สั่งหมุนเปลี่ยนท่ามาก ๆ ด้วยการเคลื่อนที่เส้นตรง". อย่าฝืนรันไซเคิลทั้งที่ AUBO 40002 เกิดซ้ำ หากปล่อยไว้ ความผิดปกติตระกูลการเคลื่อนที่และเส้นทางมักลุกลามจากซ่อมได้เป็นกู้ไม่กลับ.

Qความผิดปกติการเคลื่อนตัวอย่าง AUBO 40002 คัดกรองทางไกลเพื่อกำหนดขอบเขตก่อนเข้ามาได้ไหม

สาเหตุที่พบบ่อยที่สุดที่เราเจอใน AUBO 40002 คือ "เคลื่อนที่เส้นตรงผ่านซิงกูลาริตีบริเวณข้อมือ, สั่งหมุนเปลี่ยนท่ามาก ๆ ด้วยการเคลื่อนที่เส้นตรง, สอนเส้นทางชิดท่าพับแขนเกินไป" เราจึงเตรียมรถบริการตามนั้น. เฉพาะสำหรับ AUBO 40002: เราพกอะไหล่เชิงกลและเชิงค่าคอนฟิก: จารบี, ลิมิตสวิตช์, ชิ้นส่วนรางลากสาย, สายเอ็นโคดเดอร์ และแผ่นข้อมูลพารามิเตอร์ของชุดลดรอบรุ่นที่พบบ่อย. สำหรับ AUBO 40002 ใช้หลักการ: แจ้งเตือนการเคลื่อนที่หลายกรณีจำกัดวงได้ทางไกลก่อน การออกหน้างานจึงไม่จำเป็นต้องเร่งด่วนเสมอไป. ก่อนออกเดินทาง โปรดแจ้งว่า AUBO 40002 แสดงอะไรใน รายการแจ้งเตือนบนแผงควบคุมและรหัสคืนค่าจาก SDK / ARCS ช่วง 1xxxx ระดับข้อต่อ 2xxxx / 3xxxx เซฟตี้และการสื่อสาร และเครื่องกำลังทำอะไร การคัดกรองทางโทรศัพท์หรือวิดีโอไม่มีค่าใช้จ่าย.

หน้านี้เกี่ยวกับ AUBO 40002 จัดทำจากบันทึกการซ่อมจริงของทีม Henghuan Robotics บันทึกความผิดปกติเป็นการสังเคราะห์ของเราเอง ใช้เป็นแนวทางวินิจฉัยเท่านั้น และอาจต่างกันตามคอนโทรลเลอร์และเวอร์ชันซอฟต์แวร์ หากสงสัยโปรดดูเอกสารของ AUBO หรือติดต่อเรา Henghuan เป็นผู้ให้บริการอิสระ ไม่มีความเกี่ยวข้องหรือได้รับการรับรองจาก AUBO