แจ้งเตือน 10020 หมายถึงอะไร

ตัววางแผนการเคลื่อนที่ของ xCore สร้างเส้นทางที่ใช้ได้ไม่สำเร็จสำหรับการเคลื่อนที่ที่สั่ง อาจเพราะเป้าหมายเอื้อมไม่ถึง เส้นทางติดลิมิต หรือเงื่อนไขบังคับขัดแย้งกันเอง เราคุ้นเคยกับความผิดปกตินี้ดีในระบบ ROKAE ที่ใช้ คอนโทรลเลอร์ ROKAE xCore (ซอฟต์แวร์คอนโทรลเลอร์ xCore / ROKAE SDK): โดยทั่วไปแค่ตรวจด้วยสายตาครั้งแรกที่หน้างานก็ยืนยันสาเหตุได้

สาเหตุที่พบบ่อยที่สุด

  • ท่าเป้าหมายอยู่นอกพื้นที่ทำงาน
  • เส้นทางพาดผ่านซิงกูลาริตี (singular position)
  • เงื่อนไขความเร็ว/อัตราเร่งเป็นไปไม่ได้สำหรับเส้นทางนี้
  • เลือก tool frame หรือ user frame ผิด
ประสบการณ์หน้างาน: บันทึกใบสั่งงานของเรายืนยันว่าสาเหตุข้อแรกพบบ่อยกว่าข้ออื่นอย่างชัดเจน เริ่มตรวจจากตรงนั้นเพื่อไม่วินิจฉัยผิดทาง

ขั้นตอนตรวจสอบที่หน้างาน

  1. ยืนยันว่าเป้าหมายไปถึงได้จริงโดย jog เข้าหา
  2. ตรวจสอบ tool frame และ user frame ที่กำลังใช้งาน
  3. สอนจุดผ่านทาง (via point) ใหม่เพื่อเลี่ยงท่าซิงกูลาริตี
  4. ผ่อนความเร็วหรืออัตราเร่งของการเคลื่อนที่ที่เกิดปัญหา
  5. ทดสอบเส้นทางที่แก้แล้วด้วย override ต่ำ
ความปลอดภัยต้องมาก่อน: กรณี ROKAE 10020 โปรดระวัง: แจ้งเตือนกลุ่มนี้ชี้ไปที่การควบคุมการเคลื่อนที่ของแขน: หลังรีเซ็ต แขนอาจเคลื่อนที่โดยไม่คาดคิด และใครก็ตามที่อยู่ในพื้นที่ทำงานเสี่ยงต่อการถูกกระแทกและหนีบที่หน้างาน คุณตรวจสอบได้หลังจากยืนยันว่าไม่มีแรงดันไฟฟ้าแล้วขั้นตอนแรกได้ด้วยตนเอง: ยืนยันว่าเป้าหมายไปถึงได้จริงโดย jog เข้าหา ส่วนที่เหลือจัดเป็นพื้นที่ทำงานของแขนหุ่นยนต์ และต้องอยู่ในมือผู้เชี่ยวชาญ

วิธีที่เราวินิจฉัยข้อผิดพลาดการเคลื่อนที่ที่หน้างาน

ROKAE 10020 จัดอยู่ในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง กรณี ROKAE 10020 ส่วนที่ผิดปกติคือ โมดูลชุดขับในตู้ควบคุมที่ผลิตเอง รุ่นน้ำหนักเบาและรุ่นร่วมปฏิบัติงานติดตั้งรวมในข้อต่อ บน คอนโทรลเลอร์ ROKAE xCore: ช่องว่างระหว่างคำสั่งกับการทำงานจริง: การวางแผนเส้นทางเคลื่อนที่, ลิมิตของข้อต่อ, ซิงกูลาริตี, following error และแรงต้านทางกล เราเริ่มอ่าน ROKAE 10020 จาก รายการแจ้งเตือนบนแผงควบคุม รหัสแบ่งเป็นช่วง 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx

ลูกโซ่ที่เกี่ยวข้องกับ ROKAE 10020 คือ: คำสั่งจากโปรแกรม -> ตัววางแผนเส้นทางเคลื่อนที่ -> เป้าหมายแต่ละข้อต่อ -> การทำงานของเซอร์โว -> สัญญาณป้อนกลับตำแหน่งจริง -> เปรียบเทียบความคลาดเคลื่อน

ตรวจก่อนว่า ROKAE 10020 เกิดขึ้นที่ท่าทางเดียวหรือไม่ — แขนหกแกนที่อยู่ใกล้ท่าเหยียดข้อมือหรือใกล้ศูนย์ของแกนที่ 5 จะมีจาโคเบียนเข้าใกล้ภาวะซิงกูลาริตี (singular position): การขยับเครื่องมือเพียงเล็กน้อยเรียกร้องความเร็วข้อต่อมหาศาล และคอนโทรลเลอร์จะรายงาน following error หรือไม่แขนก็สะบัดผ่านย่านนั้นไปเลย เมื่อรายงานบอกว่าแจ้งเตือนที่ตำแหน่งเดียวแต่อีกเส้นทางวิ่งปกติ ให้สงสัยย่านซิงกูลาริตีก่อน ทางแก้ไม่ใช่การเพิ่มลิมิตความเร็ว แต่คือการอ้อมหลบ: ขยับชิ้นงาน เพิ่มจุดกลางทาง หรือผ่านย่านนั้นด้วยการอินเตอร์โปเลตแบบข้อต่อ (joint)

บันทึกหน้างานในหน้านี้กล่าวถึง ROKAE 10020 (การวางแผนเส้นทางเคลื่อนที่ล้มเหลว (Motion Planning Failed)) รวบรวมโดยทีมซ่อมบำรุงของ Henghuan อัปเดตเมื่อ 2026-10-02

หาสาเหตุไม่เจอ? โทรมาครั้งเดียวก็พอ

บอกรหัสข้อผิดพลาด รุ่นหุ่นยนต์ และสิ่งที่เครื่องกำลังทำตอนแจ้งเตือนขึ้นมา วิศวกรของเราวินิจฉัยแบบนี้ทุกวัน และการวินิจฉัยทางไกลผ่านโทรศัพท์หรือวิดีโอไม่มีค่าใช้จ่าย

ขอรับวินิจฉัยทางไกลฟรี ดูบริการซ่อมบำรุง

ฮอตไลน์: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

แจ้งเตือนที่เกี่ยวข้องในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง

60100 — ล้ำลิมิตข้อต่อ / นอกพื้นที่ทำงาน (Joint Limit / Workspace Violation) 60200 — เข้าใกล้ตำแหน่งซิงกูลาริตี (Singularity Approached)
ตระกูลเดียวกัน: รหัสนี้อยู่ในตระกูลแจ้งเตือนการเคลื่อนที่และเส้นทาง หน้านั้นรวบรวมรหัสทั้งหมดของตระกูลที่เราเคยจัดการ พร้อมลำดับการตรวจสอบที่ใช้ร่วมกันและอะไหล่ที่เกี่ยวข้อง
แบรนด์อื่น: เรายังมีคลังซ่อมบำรุงหน้างานของ Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki และอื่น ๆ ดูคลังรหัสแจ้งเตือนฉบับสมบูรณ์

คำถามที่พบบ่อย

Qแจ้งเตือน ROKAE 10020 หมายถึงอะไร

ตัววางแผนการเคลื่อนที่ของ xCore สร้างเส้นทางที่ใช้ได้ไม่สำเร็จสำหรับการเคลื่อนที่ที่สั่ง อาจเพราะเป้าหมายเอื้อมไม่ถึง เส้นทางติดลิมิต หรือเงื่อนไขบังคับขัดแย้งกันเอง. ROKAE 10020 จัดอยู่ในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง จากใบสั่งงานของเรา ตัวกระตุ้นที่พบบ่อยที่สุดของรหัสนี้คือ "ท่าเป้าหมายอยู่นอกพื้นที่ทำงาน".

Qฉันล้างแจ้งเตือน ROKAE 10020 เองได้ไหม

การที่ ROKAE 10020 หายไปเองขึ้นอยู่กับผลของ "ยืนยันว่าเป้าหมายไปถึงได้จริงโดย jog เข้าหา". ปิดลำดับด้วย "ทดสอบเส้นทางที่แก้แล้วด้วย override ต่ำ" เพื่อยืนยัน ROKAE 10020 อย่าข้ามขั้นตอนนี้. หากขั้นนั้นผ่านสะอาด สาเหตุที่พบบ่อยอันดับสองของ ROKAE 10020 คือ "เส้นทางพาดผ่านซิงกูลาริตี (singular position)". ถ้า ROKAE 10020 กลับมาหลังล้างสองครั้ง หรือผลตรวจสอบชี้ไปที่ ท่าเป้าหมายอยู่นอกพื้นที่ทำงาน ให้หยุดเซลล์งานและเรียกวิศวกรซ่อมหุ่นยนต์มืออาชีพ.

Qความผิดปกติการเคลื่อนตัวอย่าง ROKAE 10020 คัดกรองทางไกลเพื่อกำหนดขอบเขตก่อนเข้ามาได้ไหม

สาเหตุที่พบบ่อยที่สุดที่เราเจอใน ROKAE 10020 คือ "ท่าเป้าหมายอยู่นอกพื้นที่ทำงาน, เส้นทางพาดผ่านซิงกูลาริตี (singular position), เงื่อนไขความเร็ว/อัตราเร่งเป็นไปไม่ได้สำหรับเส้นทางนี้" เราจึงเตรียมรถบริการตามนั้น. เฉพาะสำหรับ ROKAE 10020: เราพกอะไหล่เชิงกลและเชิงค่าคอนฟิก: จารบี, ลิมิตสวิตช์, ชิ้นส่วนรางลากสาย, สายเอ็นโคดเดอร์ และแผ่นข้อมูลพารามิเตอร์ของชุดลดรอบรุ่นที่พบบ่อย. สำหรับ ROKAE 10020 ใช้หลักการ: แจ้งเตือนการเคลื่อนที่หลายกรณีจำกัดวงได้ทางไกลก่อน การออกหน้างานจึงไม่จำเป็นต้องเร่งด่วนเสมอไป. ก่อนออกเดินทาง โปรดแจ้งว่า ROKAE 10020 แสดงอะไรใน รายการแจ้งเตือนบนแผงควบคุม รหัสแบ่งเป็นช่วง 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx และเครื่องกำลังทำอะไร การคัดกรองทางโทรศัพท์หรือวิดีโอไม่มีค่าใช้จ่าย.

หน้านี้เกี่ยวกับ ROKAE 10020 จัดทำจากบันทึกการซ่อมจริงของทีม Henghuan Robotics บันทึกความผิดปกติเป็นการสังเคราะห์ของเราเอง ใช้เป็นแนวทางวินิจฉัยเท่านั้น และอาจต่างกันตามคอนโทรลเลอร์และเวอร์ชันซอฟต์แวร์ หากสงสัยโปรดดูเอกสารของ ROKAE หรือติดต่อเรา Henghuan เป็นผู้ให้บริการอิสระ ไม่มีความเกี่ยวข้องหรือได้รับการรับรองจาก ROKAE