แจ้งเตือน 60100 หมายถึงอะไร

การเคลื่อนที่ที่สั่งจะขับข้อต่อเลยลิมิตซอฟต์แวร์ หรือดัน TCP ออกนอกพื้นที่ทำงานที่อนุญาต คอนโทรลเลอร์จึงบล็อกการเคลื่อนที่นั้น เราคุ้นเคยกับความผิดปกตินี้ดีในระบบ ROKAE ที่ใช้ คอนโทรลเลอร์ ROKAE xCore (ซอฟต์แวร์คอนโทรลเลอร์ xCore / ROKAE SDK): โดยทั่วไปแค่ตรวจด้วยสายตาครั้งแรกที่หน้างานก็ยืนยันสาเหตุได้

สาเหตุที่พบบ่อยที่สุด

  • จุดที่สอนไว้เกินลิมิตของข้อต่อ
  • ตั้งค่าเฟรมผิด ทำให้จุดที่ใช้ได้ดูเหมือนอยู่นอกช่วง
  • ลิมิตซอฟต์แวร์ถูกตั้งแคบลงหลังปรับเซลงาน
  • ตำแหน่งชิ้นงานเลื่อนจากเดิม
ประสบการณ์หน้างาน: บันทึกใบสั่งงานของเรายืนยันว่าสาเหตุข้อแรกพบบ่อยกว่าข้ออื่นอย่างชัดเจน เริ่มตรวจจากตรงนั้นเพื่อไม่วินิจฉัยผิดทาง

ขั้นตอนตรวจสอบที่หน้างาน

  1. Jog ข้อต่อเพื่อยืนยันลิมิตจริง
  2. ตรวจสอบเฟรมที่กำลังใช้งาน
  3. ทบทวนลิมิตซอฟต์แวร์ถ้าเลย์เอาต์เซลงานเปลี่ยน
  4. สอนจุดที่ก่อปัญหาใหม่
  5. เพิ่มการตรวจตำแหน่งตรงจุดที่ชิ้นงานมีความแปรผัน
ความปลอดภัยต้องมาก่อน: กรณี ROKAE 60100 โปรดระวัง: แจ้งเตือนกลุ่มนี้ชี้ไปที่การควบคุมการเคลื่อนที่ของแขน: หลังรีเซ็ต แขนอาจเคลื่อนที่โดยไม่คาดคิด และใครก็ตามที่อยู่ในพื้นที่ทำงานเสี่ยงต่อการถูกกระแทกและหนีบมาตรการเดียวที่คุณทำได้เองคือ jog ข้อต่อเพื่อยืนยันลิมิตจริง ที่เหลือจัดเป็นพื้นที่ทำงานของแขนหุ่นยนต์ และต้องให้วิศวกรที่ได้รับใบรับรองจัดการ

วิธีที่เราวินิจฉัยข้อผิดพลาดการเคลื่อนที่ที่หน้างาน

ROKAE 60100 จัดอยู่ในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง กรณี ROKAE 60100 ส่วนที่ผิดปกติคือ โมดูลชุดขับในตู้ควบคุมที่ผลิตเอง รุ่นน้ำหนักเบาและรุ่นร่วมปฏิบัติงานติดตั้งรวมในข้อต่อ บน คอนโทรลเลอร์ ROKAE xCore: ช่องว่างระหว่างคำสั่งกับการทำงานจริง: การวางแผนเส้นทางเคลื่อนที่, ลิมิตของข้อต่อ, ซิงกูลาริตี, following error และแรงต้านทางกล เราเริ่มอ่าน ROKAE 60100 จาก รายการแจ้งเตือนบนแผงควบคุม รหัสแบ่งเป็นช่วง 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx

ลูกโซ่ที่เกี่ยวข้องกับ ROKAE 60100 คือ: คำสั่งจากโปรแกรม -> ตัววางแผนเส้นทางเคลื่อนที่ -> เป้าหมายแต่ละข้อต่อ -> การทำงานของเซอร์โว -> สัญญาณป้อนกลับตำแหน่งจริง -> เปรียบเทียบความคลาดเคลื่อน

เบาะแสหน้างานที่ชัดที่สุดของ ROKAE 60100 คือ จุดที่สอนไว้เกินลิมิตของข้อต่อ ส่วนตัวชี้ขาดคือการทดสอบนี้: การวินิจฉัยที่มีค่าที่สุดในแจ้งเตือนการเคลื่อนที่คือการแยกซอฟต์แวร์ออกจากกลไก เราถอดฟิกเจอร์ออกแล้วรันเส้นทางเคลื่อนที่เดิมซ้ำด้วยความเร็วต่ำกว่า 10%: ถ้าไม่มีโหลดและช้าแล้ววิ่งเรียบ ปัญหาอยู่ทางกล — เครื่องมือหนักเกิน จุดศูนย์ถ่วงเคลื่อน หรือข้อต่อที่มีแรงเสียดทานอยู่แล้ว แต่ถ้าแจ้งเตือนแม้ไม่มีโหลดและวิ่งช้า ให้ดูจุดในโปรแกรม การสอบเทียบระบบพิกัด และเส้นทางเคลื่อนที่ที่พาดผ่านย่านซิงกูลาริตีหรือไม่ ไม่ต้องใช้อุปกรณ์วัดเลย และตัดทางผิดออกไปได้ครึ่งหนึ่ง

บันทึกหน้างานในหน้านี้กล่าวถึง ROKAE 60100 (ล้ำลิมิตข้อต่อ / นอกพื้นที่ทำงาน (Joint Limit / Workspace Violation)) รวบรวมโดยทีมซ่อมบำรุงของ Henghuan อัปเดตเมื่อ 2026-10-02

หาสาเหตุไม่เจอ? โทรมาครั้งเดียวก็พอ

บอกรหัสข้อผิดพลาด รุ่นหุ่นยนต์ และสิ่งที่เครื่องกำลังทำตอนแจ้งเตือนขึ้นมา วิศวกรของเราวินิจฉัยแบบนี้ทุกวัน และการวินิจฉัยทางไกลผ่านโทรศัพท์หรือวิดีโอไม่มีค่าใช้จ่าย

ขอรับวินิจฉัยทางไกลฟรี ดูบริการซ่อมบำรุง

ฮอตไลน์: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

แจ้งเตือนที่เกี่ยวข้องในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง

10020 — การวางแผนเส้นทางเคลื่อนที่ล้มเหลว (Motion Planning Failed) 60200 — เข้าใกล้ตำแหน่งซิงกูลาริตี (Singularity Approached)
ตระกูลเดียวกัน: รหัสนี้อยู่ในตระกูลแจ้งเตือนการเคลื่อนที่และเส้นทาง หน้านั้นรวบรวมรหัสทั้งหมดของตระกูลที่เราเคยจัดการ พร้อมลำดับการตรวจสอบที่ใช้ร่วมกันและอะไหล่ที่เกี่ยวข้อง
แบรนด์อื่น: เรายังมีคลังซ่อมบำรุงหน้างานของ Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki และอื่น ๆ ดูคลังรหัสแจ้งเตือนฉบับสมบูรณ์

คำถามที่พบบ่อย

Qแจ้งเตือน ROKAE 60100 หมายถึงอะไร

การเคลื่อนที่ที่สั่งจะขับข้อต่อเลยลิมิตซอฟต์แวร์ หรือดัน TCP ออกนอกพื้นที่ทำงานที่อนุญาต คอนโทรลเลอร์จึงบล็อกการเคลื่อนที่นั้น. ROKAE 60100 จัดอยู่ในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง จากใบสั่งงานของเรา ตัวกระตุ้นที่พบบ่อยที่สุดของรหัสนี้คือ "จุดที่สอนไว้เกินลิมิตของข้อต่อ".

Qฉันล้างแจ้งเตือน ROKAE 60100 เองได้ไหม

การที่ ROKAE 60100 หายไปเองขึ้นอยู่กับผลของ "jog ข้อต่อเพื่อยืนยันลิมิตจริง". ปิดลำดับด้วย "เพิ่มการตรวจตำแหน่งตรงจุดที่ชิ้นงานมีความแปรผัน" เพื่อยืนยัน ROKAE 60100 อย่าข้ามขั้นตอนนี้. หากขั้นนั้นผ่านสะอาด สาเหตุที่พบบ่อยอันดับสองของ ROKAE 60100 คือ "ตั้งค่าเฟรมผิด ทำให้จุดที่ใช้ได้ดูเหมือนอยู่นอกช่วง". อย่าฝืนรันไซเคิลทั้งที่ ROKAE 60100 เกิดซ้ำ หากปล่อยไว้ ความผิดปกติตระกูลการเคลื่อนที่และเส้นทางมักลุกลามจากซ่อมได้เป็นกู้ไม่กลับ.

Qความผิดปกติการเคลื่อนตัวอย่าง ROKAE 60100 คัดกรองทางไกลเพื่อกำหนดขอบเขตก่อนเข้ามาได้ไหม

สาเหตุที่พบบ่อยที่สุดที่เราเจอใน ROKAE 60100 คือ "จุดที่สอนไว้เกินลิมิตของข้อต่อ, ตั้งค่าเฟรมผิด ทำให้จุดที่ใช้ได้ดูเหมือนอยู่นอกช่วง, ลิมิตซอฟต์แวร์ถูกตั้งแคบลงหลังปรับเซลงาน" เราจึงเตรียมรถบริการตามนั้น. เฉพาะสำหรับ ROKAE 60100: เราพกอะไหล่เชิงกลและเชิงค่าคอนฟิก: จารบี, ลิมิตสวิตช์, ชิ้นส่วนรางลากสาย, สายเอ็นโคดเดอร์ และแผ่นข้อมูลพารามิเตอร์ของชุดลดรอบรุ่นที่พบบ่อย. สำหรับ ROKAE 60100 ใช้หลักการ: แจ้งเตือนการเคลื่อนที่หลายกรณีจำกัดวงได้ทางไกลก่อน การออกหน้างานจึงไม่จำเป็นต้องเร่งด่วนเสมอไป. ก่อนออกเดินทาง โปรดแจ้งว่า ROKAE 60100 แสดงอะไรใน รายการแจ้งเตือนบนแผงควบคุม รหัสแบ่งเป็นช่วง 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx และเครื่องกำลังทำอะไร การคัดกรองทางโทรศัพท์หรือวิดีโอไม่มีค่าใช้จ่าย.

หน้านี้เกี่ยวกับ ROKAE 60100 จัดทำจากบันทึกการซ่อมจริงของทีม Henghuan Robotics บันทึกความผิดปกติเป็นการสังเคราะห์ของเราเอง ใช้เป็นแนวทางวินิจฉัยเท่านั้น และอาจต่างกันตามคอนโทรลเลอร์และเวอร์ชันซอฟต์แวร์ หากสงสัยโปรดดูเอกสารของ ROKAE หรือติดต่อเรา Henghuan เป็นผู้ให้บริการอิสระ ไม่มีความเกี่ยวข้องหรือได้รับการรับรองจาก ROKAE