แจ้งเตือน FollowErr หมายถึงอะไร

ตำแหน่งจริงของแกนเบี่ยงจากตำแหน่งที่สั่งเกินช่วงที่ยอมให้ คอนโทรลเลอร์จึงหยุดหุ่นยนต์เพื่อรักษาความแม่นยำและปกป้องกลไก เราคุ้นเคยกับความผิดปกตินี้ดีในระบบ Staubli ที่ใช้ CS8 / CS9 (VAL3): โดยทั่วไปแค่ตรวจด้วยสายตาครั้งแรกที่หน้างานก็ยืนยันสาเหตุได้

สาเหตุที่พบบ่อยที่สุด

  • สิ่งกีดขวางทางกลไกหรือการชน
  • ค่าน้ำหนักบรรทุก (payload)/ความเฉื่อยไม่ตรงกับเครื่องมือที่ติดตั้ง
  • ชุดลดรอบ (reducer) เสื่อมหรือเบรกสึกจนลื่นไถล
  • จูนไดรฟ์เพี้ยนหรือเอ็นโคดเดอร์มีสัญญาณรบกวน
ประสบการณ์หน้างาน: บันทึกใบสั่งงานของเรายืนยันว่าสาเหตุข้อแรกพบบ่อยกว่าข้ออื่นอย่างชัดเจน เริ่มตรวจจากตรงนั้นเพื่อไม่วินิจฉัยผิดทาง

ขั้นตอนตรวจสอบที่หน้างาน

  1. กำจัดสิ่งกีดขวางทางกายภาพออกให้หมด
  2. ยืนยันพารามิเตอร์น้ำหนัก/ความเฉื่อยของเครื่องมือ
  3. ตรวจว่าแกนถูกขับย้อนได้ลื่นหรือไม่ และฟังเสียงชุดลดรอบ
  4. ลดความเร็วของการเคลื่อนที่ที่เกิดปัญหาแล้วเทียบพฤติกรรม
  5. ถ้า following error ยังอยู่โดยไม่มีสาเหตุทางกล ให้ส่งตรวจการจูนไดรฟ์และวงจรเอ็นโคดเดอร์
ความปลอดภัยต้องมาก่อน: กรณี Staubli FollowErr โปรดระวัง: แจ้งเตือนกลุ่มนี้ชี้ไปที่การควบคุมการเคลื่อนที่ของแขน: หลังรีเซ็ต แขนอาจเคลื่อนที่โดยไม่คาดคิด และใครก็ตามที่อยู่ในพื้นที่ทำงานเสี่ยงต่อการถูกกระแทกและหนีบที่หน้างาน คุณตรวจสอบได้หลังจากยืนยันว่าไม่มีแรงดันไฟฟ้าแล้วขั้นตอนแรกได้ด้วยตนเอง: กำจัดสิ่งกีดขวางทางกายภาพออกให้หมด ส่วนที่เหลือจัดเป็นพื้นที่ทำงานของแขนหุ่นยนต์ และต้องอยู่ในมือผู้เชี่ยวชาญ

วิธีที่เราวินิจฉัยข้อผิดพลาดการเคลื่อนที่ที่หน้างาน

Staubli FollowErr จัดอยู่ในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง กรณี Staubli FollowErr ส่วนที่ผิดปกติคือ โมดูลชุดขับและวงจรจ่ายไฟภายนอก 24 V (แจ้งเตือน 24VEXT ชี้มาที่วงจรนี้) บน CS8 / CS9: ช่องว่างระหว่างคำสั่งกับการทำงานจริง: การวางแผนเส้นทางเคลื่อนที่, ลิมิตของข้อต่อ, ซิงกูลาริตี, following error และแรงต้านทางกล เราเริ่มอ่าน Staubli FollowErr จาก รายการข้อผิดพลาดบนแผงควบคุมและ log ของ VAL3 ร่วมกับไฟสถานะโมดูลในตู้ควบคุม

ลูกโซ่ที่เกี่ยวข้องกับ Staubli FollowErr คือ: คำสั่งจากโปรแกรม -> ตัววางแผนเส้นทางเคลื่อนที่ -> เป้าหมายแต่ละข้อต่อ -> การทำงานของเซอร์โว -> สัญญาณป้อนกลับตำแหน่งจริง -> เปรียบเทียบความคลาดเคลื่อน

เบาะแสหน้างานที่ชัดที่สุดของ Staubli FollowErr คือ สิ่งกีดขวางทางกลไกหรือการชน ส่วนตัวชี้ขาดคือการทดสอบนี้: การวินิจฉัยที่มีค่าที่สุดในแจ้งเตือนการเคลื่อนที่คือการแยกซอฟต์แวร์ออกจากกลไก เราถอดฟิกเจอร์ออกแล้วรันเส้นทางเคลื่อนที่เดิมซ้ำด้วยความเร็วต่ำกว่า 10%: ถ้าไม่มีโหลดและช้าแล้ววิ่งเรียบ ปัญหาอยู่ทางกล — เครื่องมือหนักเกิน จุดศูนย์ถ่วงเคลื่อน หรือข้อต่อที่มีแรงเสียดทานอยู่แล้ว แต่ถ้าแจ้งเตือนแม้ไม่มีโหลดและวิ่งช้า ให้ดูจุดในโปรแกรม การสอบเทียบระบบพิกัด และเส้นทางเคลื่อนที่ที่พาดผ่านย่านซิงกูลาริตีหรือไม่ ไม่ต้องใช้อุปกรณ์วัดเลย และตัดทางผิดออกไปได้ครึ่งหนึ่ง

บันทึกหน้างานในหน้านี้กล่าวถึง Staubli FollowErr (following error ระหว่างการเคลื่อนที่ (following error ขณะหุ่นยนต์ทำงาน)) รวบรวมโดยทีมซ่อมบำรุงของ Henghuan อัปเดตเมื่อ 2026-10-02

หาสาเหตุไม่เจอ? โทรมาครั้งเดียวก็พอ

บอกรหัสข้อผิดพลาด รุ่นหุ่นยนต์ และสิ่งที่เครื่องกำลังทำตอนแจ้งเตือนขึ้นมา วิศวกรของเราวินิจฉัยแบบนี้ทุกวัน และการวินิจฉัยทางไกลผ่านโทรศัพท์หรือวิดีโอไม่มีค่าใช้จ่าย

ขอรับวินิจฉัยทางไกลฟรี ดูบริการซ่อมบำรุง

ฮอตไลน์: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

แจ้งเตือนที่เกี่ยวข้องในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง

3453 — ค่าเอ็นโคดเดอร์ฝั่งเซฟตี้กับฝั่งธรรมดาเหลื่อมกัน (DSI) SEG — แอมพลิฟายเออร์ผิดปกติ — คอนแทก DF เปิด (7-Segment Code 4) NoDriveCfg — เออเรอร์ภายใน DRIVE NoDriveConfiguration (ทุกแกน) ArmPowerRefused — คำขอเปิดไฟแขนหุ่นยนต์ถูกปฏิเสธ (Arm Power Enable Request Refused) Fieldbus33 — เออเรอร์ภายในบอร์ดฟีลด์บัส — สถานะ 33 (Internal Error on Fieldbus Board) EStopChain — วงจรหยุดฉุกเฉินเปิด — เปิดไฟไม่ได้ (Emergency Stop Circuit Open)
ตระกูลเดียวกัน: รหัสนี้อยู่ในตระกูลแจ้งเตือนการเคลื่อนที่และเส้นทาง หน้านั้นรวบรวมรหัสทั้งหมดของตระกูลที่เราเคยจัดการ พร้อมลำดับการตรวจสอบที่ใช้ร่วมกันและอะไหล่ที่เกี่ยวข้อง
แบรนด์อื่น: เรายังมีคลังซ่อมบำรุงหน้างานของ Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki และอื่น ๆ ดูคลังรหัสแจ้งเตือนฉบับสมบูรณ์

คำถามที่พบบ่อย

Qแจ้งเตือน Staubli FollowErr หมายถึงอะไร

ตำแหน่งจริงของแกนเบี่ยงจากตำแหน่งที่สั่งเกินช่วงที่ยอมให้ คอนโทรลเลอร์จึงหยุดหุ่นยนต์เพื่อรักษาความแม่นยำและปกป้องกลไก. Staubli FollowErr จัดอยู่ในตระกูล การเคลื่อนที่และเส้นทาง จากใบสั่งงานของเรา ตัวกระตุ้นที่พบบ่อยที่สุดของรหัสนี้คือ "สิ่งกีดขวางทางกลไกหรือการชน".

Qฉันล้างแจ้งเตือน Staubli FollowErr เองได้ไหม

การที่ Staubli FollowErr หายไปเองขึ้นอยู่กับผลของ "กำจัดสิ่งกีดขวางทางกายภาพออกให้หมด". ปิดลำดับด้วย "ถ้า following error ยังอยู่โดยไม่มีสาเหตุทางกล ให้ส่งตรวจการจูนไดรฟ์และวงจรเอ็นโคดเดอร์" เพื่อยืนยัน Staubli FollowErr อย่าข้ามขั้นตอนนี้. หากขั้นนั้นผ่านสะอาด สาเหตุที่พบบ่อยอันดับสองของ Staubli FollowErr คือ "ค่าน้ำหนักบรรทุก (payload)/ความเฉื่อยไม่ตรงกับเครื่องมือที่ติดตั้ง". ลองสองครั้งแล้วยังอยู่แปลว่าต้องหยุด Staubli FollowErr ส่งผลต่อพื้นที่ทำงานของแขนหุ่นยนต์ และการเดินเครื่องต่อทั้งที่ Staubli FollowErr ค้าง อาจเปลี่ยนความผิดปกติที่ซ่อมได้เป็นกรณีต้องเปลี่ยนทั้งชิ้น.

Qความผิดปกติการเคลื่อนตัวอย่าง Staubli FollowErr คัดกรองทางไกลเพื่อกำหนดขอบเขตก่อนเข้ามาได้ไหม

สาเหตุที่พบบ่อยที่สุดที่เราเจอใน Staubli FollowErr คือ "สิ่งกีดขวางทางกลไกหรือการชน, ค่าน้ำหนักบรรทุก (payload)/ความเฉื่อยไม่ตรงกับเครื่องมือที่ติดตั้ง, ชุดลดรอบ (reducer) เสื่อมหรือเบรกสึกจนลื่นไถล" เราจึงเตรียมรถบริการตามนั้น. เฉพาะสำหรับ Staubli FollowErr: เราพกอะไหล่เชิงกลและเชิงค่าคอนฟิก: จารบี, ลิมิตสวิตช์, ชิ้นส่วนรางลากสาย, สายเอ็นโคดเดอร์ และแผ่นข้อมูลพารามิเตอร์ของชุดลดรอบรุ่นที่พบบ่อย. สำหรับ Staubli FollowErr ใช้หลักการ: แจ้งเตือนการเคลื่อนที่หลายกรณีจำกัดวงได้ทางไกลก่อน การออกหน้างานจึงไม่จำเป็นต้องเร่งด่วนเสมอไป. ก่อนออกเดินทาง โปรดแจ้งว่า Staubli FollowErr แสดงอะไรใน รายการข้อผิดพลาดบนแผงควบคุมและ log ของ VAL3 ร่วมกับไฟสถานะโมดูลในตู้ควบคุม และเครื่องกำลังทำอะไร การคัดกรองทางโทรศัพท์หรือวิดีโอไม่มีค่าใช้จ่าย.

หน้านี้เกี่ยวกับ Staubli FollowErr จัดทำจากบันทึกการซ่อมจริงของทีม Henghuan Robotics บันทึกความผิดปกติเป็นการสังเคราะห์ของเราเอง ใช้เป็นแนวทางวินิจฉัยเท่านั้น และอาจต่างกันตามคอนโทรลเลอร์และเวอร์ชันซอฟต์แวร์ หากสงสัยโปรดดูเอกสารของ Staubli หรือติดต่อเรา Henghuan เป็นผู้ให้บริการอิสระ ไม่มีความเกี่ยวข้องหรือได้รับการรับรองจาก Staubli