Tras años de uso, hay dos síntomas que más preocupan en un robot: por un lado, el trabajo ya no sale tan preciso como antes; por otro, el equipo empieza a hacer ruido al trabajar. La pérdida de precisión y los ruidos anómalos no suelen aparecer de golpe: detrás casi siempre hay una causa mecánica identificable. En este artículo explicamos las causas comunes y el orden de inspección recomendado, para ayudarle a distinguir entre un problema de mantenimiento y uno de reparación.
Cinco causas comunes
1. Desgaste del reductor o lubricación insuficiente. Es la fuente más frecuente de ruidos anómalos. El reductor es el componente de transmisión clave de cada articulación del robot; tras cierto tiempo de uso, las superficies de los engranajes se desgastan y la grasa se degrada, lo que produce un ruido periódico acompañado de pérdida de precisión y vibraciones. Su rasgo característico: el ruido se nota al mover un eje concreto o en una postura concreta, y desaparece en reposo.
2. Holguras mecánicas y juego excesivo. Si los pernos de fijación de la base se aflojan o los conectores de las articulaciones se desgastan, el robot oscila y golpea al acelerar y desacelerar, y la precisión de repetición se resiente. En estos casos es muy importante localizar el sonido: la articulación de la que proviene el ruido suele ser donde está el problema.
3. Deriva o pérdida del punto cero. La posición absoluta del robot depende de la referencia del punto cero; una batería agotada, una colisión o un corte de energía anómalo pueden desplazarlo. El síntoma es que el robot «llega» pero «no se detiene donde debe»: las mismas coordenadas del programa se traducen en posiciones reales desviadas unos milímetros.
4. Anomalías del motor y del encoder. El desgaste de los rodamientos del servomotor o una realimentación anómala del encoder provocan vibraciones y ruido a baja velocidad y, en casos graves, disparan una alarma de servo. Estos problemas suelen dejar rastro en el registro de alarmas.
5. Problemas de programa y de parámetros. Una aceleración demasiado agresiva, una trayectoria que pasa cerca de una singularidad o un parámetro de carga que no coincide con la carga real amplifican las vibraciones y el ruido. No es raro ver mecánicas en buen estado «desgastadas» por unos parámetros inadecuados.
Orden de inspección recomendado
| Orden | Punto de control | Cómo se comprueba | Qué nos dice |
|---|---|---|---|
| 1 | Registro de alarmas y de funcionamiento | Leer el historial de alarmas y las horas acumuladas de funcionamiento | Descartar primero los problemas eléctricos y evaluar la intensidad de uso |
| 2 | Parámetros y configuración de carga | Verificar la carga útil, la aceleración y el programa de trayectoria | Empezar por lo más barato: un problema de parámetros se resuelve modificando el programa |
| 3 | Escucha de cada eje a baja velocidad | Mover cada eje despacio, de ida y vuelta, para localizar la articulación que suena | Identificar el eje con ruido y acotar el alcance de la reparación |
| 4 | Medición real de la precisión | Medir la repetibilidad con reloj comparador o láser de seguimiento | Valorar la magnitud de la desviación con datos, no con impresiones |
| 5 | Inspección mecánica | Revisar la fijación de la base, el juego de las articulaciones y los rastros de fuga de aceite | Confirmar el grado de desgaste mecánico y decidir entre mantenimiento o reacondicionamiento mayor |
Inspeccionar de lo «blando» a lo «duro» y de lo barato a lo caro evita reparaciones excesivas como «cambiar el reductor nada más empezar».
En qué casos conviene dejarlo en manos de un equipo profesional
Las holguras o los problemas de parámetros que se localizan con una escucha a baja velocidad pueden resolverlos personas con experiencia en planta; pero en estos casos recomendamos la inspección de un ingeniero profesional: ruido del reductor acompañado de fuga de aceite o de subida anómala de temperatura, una desviación de precisión que ya afecta a la calidad del producto, problemas de precisión tras una colisión y varios ejes con anomalías a la vez. El desmontaje y montaje del reductor y de los componentes internos del cuerpo del robot exige mucho rigor: un manejo inadecuado puede causar daños secundarios.
¿Necesita una inspección o mantenimiento?
Henghuan Robotics ofrece servicios de mantenimiento y reparación y de retrofit y actualización: podemos encargarnos de la medición de la precisión, la localización del ruido y el mantenimiento o sustitución del reductor, siempre diagnosticando primero y cotizando después. También puede enviarnos antes un vídeo del ruido y el registro de alarmas: nuestro ingeniero le hará una primera valoración remota sin costo.
