آلارم 0x20 یعنی چه

حین حرکت کارتزینی، بازو به وضعیت تکینگی رسیده که جواب سینماتیک معکوس فرو می‌پاشد؛ حرکت متوقف می‌شود. طبق توضیح ALARM در Dobot این آلارم در حالت‌های jog، MOVL، ARC، CP یا JUMP_MOVL ممکن است فعال شود ما این خطا را در سیستم‌های Dobot با کنترلرهای Dobot (همراه‌های سری CR / MG / Nova) (DobotStudio Pro / SDK Dobot) خوب می‌شناسیم: معمولاً همان بازرسی چشمی اول در محل برای تأیید علت کافی است.

رایج‌ترین علت‌ها

  • راندن jog کارتزینی به داخل موقعیت تکینگی
  • عبور مسیر MOVL/ARC/CP از یک تکینگی
  • قطع کردن وضعیت تکینگی توسط مسیر حرکت JUMP_MOVL
  • آموزش مسیر در حالتی که مچ کاملاً هم‌راستا است
تجربه میدانی: سوابق سفارش‌های تعمیر ما تأیید می‌کند: علت اول به‌مراتب رایج‌تر است؛ از همان‌جا شروع کنید تا در مسیرهای بن‌بست وقت تلف نشود.

گام‌های بررسی در محل

  1. در حالت jog: با jog در جهت مخالف خارج شوید تا آلارم پاک شود
  2. برای حرکت‌های برنامه‌ای: بررسی کنید مسیر از نقطه تکینگی عبور می‌کند یا نه و نقاط میانی را مجدداً آموزش دهید
  3. برای تغییر وضعیت‌های بزرگ از حرکت‌های حالت مفصلی استفاده کنید
  4. سرعت در ناحیه نزدیک تکینگی را کاهش دهید
  5. اسکریپت پاک‌سازی آلارم را اجرا کنید و مسیر اصلاح‌شده را راستی‌آزمایی کنید
اول ایمنی: در Dobot 0x20 این نکته را در نظر داشته باشید: این خانواده به کنترل حرکت بازو اشاره دارد: پس از ریست، بازو ممکن است غیرمنتظره حرکت کند و هر کسی داخل محوطه کاری باشد در معرض خطر برخورد و گیرافتادگی است.نخستین چیزی که خودتان می‌توانید بررسی کنید در حالت jog: با jog در جهت مخالف خارج شوید تا آلارم پاک شود است؛ دست بردن به محوطه کاری بازو کار فرد غیرحرفه‌ای نیست.

ما چگونه خطاهای دسته حرکت را در محل عیب‌یابی می‌کنیم

Dobot 0x20 به خانواده حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد. در Dobot 0x20، بخش معیوب ماژول‌های درایو یکپارچه در مفصل (مدل‌های همکار غالب‌اند) روی کنترلرهای Dobot (همراه‌های سری CR / MG / Nova) است: شکاف بین فرمان و اجرا: برنامه‌ریزی مسیر حرکت (تراژکتوری)، محدودیت‌های مفصل، تکینگی (singularite)، خطای تعقیب (following error) و مقاومت مکانیکی. خواندن Dobot 0x20 را از پیغام‌های آلارم DobotStudio / اپلیکیشن؛ کدهای خطا هگزادسیمال با پیشوند 0x هستند شروع می‌کنیم.

زنجیره درگیر در Dobot 0x20 این است: فرمان برنامه -> برنامه‌ریز مسیر حرکت -> اهداف مفاصل -> اجرای سروو -> فیدبک موقعیت واقعی -> مقایسه انحراف.

روشن‌ترین سرنخ میدانی برای Dobot 0x20 همان راندن jog کارتزینی به داخل موقعیت تکینگی است؛ اما آزمون تفکیک‌کننده این است: ارزشمندترین قضاوت در آلارم‌های حرکتی، جدا کردن نرم‌افزار از مکانیک است. ما فیکسچر را باز می‌کنیم و همان مسیر را با سرعت زیر 10% تکرار می‌کنیم: اگر بی‌بار و آهسته تمیز اجرا شد، مشکل مکانیکی است؛ ابزار بیش از حد سنگین، جابه‌جایی مرکز ثقل، یا مفصلی که از قبل گیرش دارد؛ اگر حتی بی‌بار و آهسته هم آلارم داد، باید نقاط برنامه، کالیبراسیون دستگاه‌های مختصات و عبور مسیر از ناحیه تکینگی را بررسی کرد. هیچ ابزاری لازم نیست و نیمی از مسیرهای اشتباه را حذف می‌کند.

یادداشت‌های میدانی این صفحه به Dobot 0x20 (تکینگی در سینماتیک معکوس) می‌پردازد؛ گردآوری تیم تعمیر Henghuan، به‌روزرسانی در 2026-10-02.

علت را پیدا نمی‌کنید؟ یک تماس کافی است

کد خطا، مدل ربات و کاری را که دستگاه هنگام ظهور آلارم انجام می‌داد به ما بگویید. مهندسان ما هر روز چنین عیب‌یابی‌هایی انجام می‌دهند و تشخیص از راه دور تلفنی یا ویدیویی رایگان است.

درخواست عیب‌یابی رایگان از راه دور مشاهده خدمات تعمیر

تلفن تماس: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

آلارم‌های مرتبط از حرکت و مسیر حرکت

0x21 — بی‌جوابی سینماتیک معکوس — خارج از فضای کاری 0x22 — عبور سینماتیک معکوس از حد مفصل 0x30 — سرعت بیش‌ازحد مفصل 1 0x31 — سرعت بیش‌ازحد مفصل 2 0x32 — سرعت بیش‌ازحد مفصل 3 0x33 — سرعت بیش‌ازحد مفصل 4
همان خانواده: این کد به خانواده آلارم‌های حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد؛ آن صفحه همه کدهای این خانواده را که رسیدگی کرده‌ایم، همراه با ترتیب مشترک بررسی و قطعات یدکی مربوطه گرد هم می‌آورد.
برندهای دیگر: ما همچنین کتابخانه‌های تعمیر میدانی برای Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki و غیره داریم؛ کتابخانه کامل کدهای آلارم را ببینید.

پرسش‌های پرتکرار

Qآلارم Dobot 0x20 یعنی چه؟

حین حرکت کارتزینی، بازو به وضعیت تکینگی رسیده که جواب سینماتیک معکوس فرو می‌پاشد؛ حرکت متوقف می‌شود. طبق توضیح ALARM در Dobot این آلارم در حالت‌های jog، MOVL، ARC، CP یا JUMP_MOVL ممکن است فعال شود. Dobot 0x20 به خانواده حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد؛ در سفارش‌های تعمیر ما، رایج‌ترین محرک این کد «راندن jog کارتزینی به داخل موقعیت تکینگی» است.

Qمی‌توانم خودم آلارم Dobot 0x20 را پاک کنم؟

اینکه Dobot 0x20 خودبه‌خود برطرف شود به نتیجه «در حالت jog: با jog در جهت مخالف خارج شوید تا آلارم پاک شود» بستگی دارد. ترتیب بررسی را با «اسکریپت پاک‌سازی آلارم را اجرا کنید و مسیر اصلاح‌شده را راستی‌آزمایی کنید» ببندید تا Dobot 0x20 تأیید شود؛ این گام را رد نکنید. اگر آن گام بدون مشکل انجام شد، دومین علت رایج Dobot 0x20 «عبور مسیر MOVL/ARC/CP از یک تکینگی» است. پس از پاک‌کردن Dobot 0x20، یک شیفت روی تأسیسات نظارت کنید. بروز دوم یعنی توقف و اجازه دهید مهندس با تجهیزات اندازه‌گیری مناسب برای محوطه کاری بازو بیاید.

Qآیا می‌توانید پیش از اعزام، خطای حرکتی مانند Dobot 0x20 را با تریاژ از راه دور محدود کنید؟

رایج‌ترین علت‌هایی که در Dobot 0x20 می‌بینیم «راندن jog کارتزینی به داخل موقعیت تکینگی, عبور مسیر MOVL/ARC/CP از یک تکینگی, قطع کردن وضعیت تکینگی توسط مسیر حرکت JUMP_MOVL» است، پس خودروی سرویس را بر همین اساس تجهیز می‌کنیم. به‌طور مشخص برای Dobot 0x20: اقلام مکانیکی و پیکربندی همراه داریم: گریس، میکروسوئیچ محدودکننده، قطعات زنجیر کابل (drag chain)، کابل انکودر و برگه پارامترهای گیربکس‌های رایج. برای Dobot 0x20 این قاعده اعمال می‌شود: آلارم‌های حرکتی را اغلب می‌توان ابتدا از راه دور محدود کرد، بنابراین اعزام حضوری همیشه فوری نیست. پیش از اعزام بگویید Dobot 0x20 در پیغام‌های آلارم DobotStudio / اپلیکیشن؛ کدهای خطا هگزادسیمال با پیشوند 0x هستند چه نشان می‌دهد و دستگاه چه کار می‌کرد؛ تریاژ تلفنی یا ویدیویی رایگان است.

این صفحه درباره Dobot 0x20 بر پایه سوابق واقعی تعمیر تیم Henghuan Robotics تهیه شده است. یادداشت‌های خطا سنتز مستقل ماست، صرفاً برای راهنمایی در عیب‌یابی، و ممکن است بسته به کنترلر و نسخه نرم‌افزار متفاوت باشد؛ در صورت تردید به مستندات Dobot مراجعه کنید یا با ما تماس بگیرید. Henghuan یک ارائه‌دهنده خدمات مستقل است، بدون ارتباط یا تأیید از سوی Dobot.