آلارم‌های حرکت و مسیر به شکاف میان فرمان داده‌شده و حرکت اجراشده اشاره دارند: برنامه‌ریزی مسیر حرکت، محدودیت‌های مفصل، تکینگی، خطای تعقیب، مقاومت مکانیکی. گام اول تفکیک نرم‌افزار از مکانیک است: ابزار را باز کنید و با سرعت پایین تکرار کنید؛ جهت مشکل معمولاً در یک آزمون روشن می‌شود. این صفحه همه کدهای آلارم حرکتی و همین آزمون تفکیک را فهرست می‌کند.
شکاف بین فرمان و اجرا: برنامه‌ریزی مسیر حرکت (تراژکتوری)، محدودیت‌های مفصل، تکینگی (singularite)، خطای تعقیب (following error) و مقاومت مکانیکی فرمان برنامه -> برنامه‌ریز مسیر حرکت -> اهداف مفاصل -> اجرای سروو -> فیدبک موقعیت واقعی -> مقایسه انحراف
ترتیب بازرسی: برای تفکیک علل نرم‌افزاری از مکانیکی، خطا را با سرعت کم و بدون ابزار دوباره بازتولید کنید
قطعات یدکی که همراه داریم: اقلام مکانیکی و پیکربندی همراه داریم: گریس، میکروسوئیچ محدودکننده، قطعات زنجیر کابل (drag chain)، کابل انکودر و برگه پارامترهای گیربکس‌های رایج
Dobot 15 Universal Robots 5 AUBO 4 FANUC 4 NACHI 4 ROKAE 3 ABB 2 EFORT 2 ESTUN 2 INOVANCE 2 JAKA 2 OMRON 2 YASKAWA 2 KUKA 1 Staubli 1
