آلارم Robots C155 یعنی چه

با سرووهای روشن، ربات جابه‌جا می‌شود یا نمی‌تواند موقعیت خود را نگه دارد؛ کنترلر به پیکربندی نادرست بار مجاز مشکوک است و متوقف می‌شود ما این خطا را در سیستم‌های Universal Robots با جعبه کنترل UR (CB3 / e-Series) (PolyScope) خوب می‌شناسیم: معمولاً همان بازرسی چشمی اول در محل برای تأیید علت کافی است.

رایج‌ترین علت‌ها

  • تنظیم اشتباه جرم یا مرکز ثقل بار مجاز
  • تغییر وزن گریپر یا ابزار (خالی در برابر پر) بدون به‌روزرسانی بار مجاز
  • سایش ترمز در محوری با بار سنگین
  • پیکربندی نادرست جهت‌گیری نصب
تجربه میدانی: سوابق سفارش‌های تعمیر ما تأیید می‌کند: علت اول به‌مراتب رایج‌تر است؛ از همان‌جا شروع کنید تا در مسیرهای بن‌بست وقت تلف نشود.

گام‌های بررسی در محل

  1. وزن واقعی ابزار و مرکز ثقل آن را دوباره اندازه بگیرید
  2. بار مجاز را در installation فعال به‌روزرسانی کنید
  3. در صورت گرفتن قطعات توسط ابزار، از برنامه‌های جابه‌جایی بار مجاز استفاده کنید
  4. نگه‌داشت ترمز را با فعال‌سازی سرووها در همان ژست بیازمایید
  5. اگر جابه‌جایی با بار مجاز صحیح ادامه داشت، ترمزهای ساییده را تعویض کنید
اول ایمنی: در Universal Robots C155 این نکته را در نظر داشته باشید: این خانواده به کنترل حرکت بازو اشاره دارد: پس از ریست، بازو ممکن است غیرمنتظره حرکت کند و هر کسی داخل محوطه کاری باشد در معرض خطر برخورد و گیرافتادگی است.تنها اقدامی که خودتان می‌توانید انجام دهید وزن واقعی ابزار و مرکز ثقل آن را دوباره اندازه بگیرید است؛ بقیه در حیطه محوطه کاری بازو قرار می‌گیرد و به مهندس دارای صلاحیت نیاز دارد.

ما چگونه خطاهای دسته حرکت را در محل عیب‌یابی می‌کنیم

Universal Robots C155 به خانواده حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد. در Universal Robots C155، بخش معیوب درایوهای یکپارچه در مفصل (موتور، درایو و گیربکس هارمونیک در یک مفصل) روی جعبه کنترل UR (CB3 / e-Series) است: شکاف بین فرمان و اجرا: برنامه‌ریزی مسیر حرکت (تراژکتوری)، محدودیت‌های مفصل، تکینگی (singularite)، خطای تعقیب (following error) و مقاومت مکانیکی. خواندن Universal Robots C155 را از صفحات رویدادها و آلارم‌های PolyScope؛ کدها پیشوند C دارند (C15x، C5x، C7x) شروع می‌کنیم.

زنجیره درگیر در Universal Robots C155 این است: فرمان برنامه -> برنامه‌ریز مسیر حرکت -> اهداف مفاصل -> اجرای سروو -> فیدبک موقعیت واقعی -> مقایسه انحراف.

اول بررسی کنید آیا Universal Robots C155 فقط در یک حالت خاص ظاهر می‌شود یا نه - بازوی شش‌محوره نزدیک به امتداد مچ یا نزدیک صفر محور 5، ژاکوبینی دارد که به تکینگی (singularite) نزدیک می‌شود: حرکت‌های کوچک ابزار، سرعت‌های مفصلی بسیار بزرگ می‌طلبند و کنترلر یا خطای تعقیب (following error) گزارش می‌کند یا بازو با ضربه از ناحیه رد می‌شود. وقتی گزارش می‌گوید در یک موقعیت آلارم و در مسیر دیگر تمیز است، اول به ناحیه تکینگی مشکوک شوید. راه‌حل بالا بردن محدودیت سرعت نیست، بلکه دور زدن آن است: جابه‌جایی قطعه، افزودن یک نقطه میانی، یا عبور از ناحیه با درون‌یابی مفصلی.

یادداشت‌های میدانی این صفحه به Universal Robots C155 (توقف حفاظتی — ربات نمی‌تواند موقعیت را حفظ کند) می‌پردازد؛ گردآوری تیم تعمیر Henghuan، به‌روزرسانی در 2026-10-02.

علت را پیدا نمی‌کنید؟ یک تماس کافی است

کد خطا، مدل ربات و کاری را که دستگاه هنگام ظهور آلارم انجام می‌داد به ما بگویید. مهندسان ما هر روز چنین عیب‌یابی‌هایی انجام می‌دهند و تشخیص از راه دور تلفنی یا ویدیویی رایگان است.

درخواست عیب‌یابی رایگان از راه دور مشاهده خدمات تعمیر

تلفن تماس: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

آلارم‌های مرتبط از حرکت و مسیر حرکت

C150 — توقف حفاظتی — موقعیت نزدیک به محدودیت مفاصل C153 — توقف حفاظتی — انحراف موقعیت از مسیر C154 — توقف حفاظتی — موقعیت در تکینگی C157 — توقف حفاظتی — تشخیص برخورد
همان خانواده: این کد به خانواده آلارم‌های حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد؛ آن صفحه همه کدهای این خانواده را که رسیدگی کرده‌ایم، همراه با ترتیب مشترک بررسی و قطعات یدکی مربوطه گرد هم می‌آورد.
برندهای دیگر: ما همچنین کتابخانه‌های تعمیر میدانی برای Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki و غیره داریم؛ کتابخانه کامل کدهای آلارم را ببینید.

پرسش‌های پرتکرار

Qآلارم Universal Robots C155 یعنی چه؟

با سرووهای روشن، ربات جابه‌جا می‌شود یا نمی‌تواند موقعیت خود را نگه دارد؛ کنترلر به پیکربندی نادرست بار مجاز مشکوک است و متوقف می‌شود. Universal Robots C155 به خانواده حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد؛ در سفارش‌های تعمیر ما، رایج‌ترین محرک این کد «تنظیم اشتباه جرم یا مرکز ثقل بار مجاز» است.

Qمی‌توانم خودم آلارم Universal Robots C155 را پاک کنم؟

اینکه Universal Robots C155 خودبه‌خود برطرف شود به نتیجه «وزن واقعی ابزار و مرکز ثقل آن را دوباره اندازه بگیرید» بستگی دارد. ترتیب بررسی را با «اگر جابه‌جایی با بار مجاز صحیح ادامه داشت، ترمزهای ساییده را تعویض کنید» ببندید تا Universal Robots C155 تأیید شود؛ این گام را رد نکنید. اگر آن گام بدون مشکل انجام شد، دومین علت رایج Universal Robots C155 «تغییر وزن گریپر یا ابزار (خالی در برابر پر) بدون به‌روزرسانی بار مجاز» است. وقتی Universal Robots C155 بارها تکرار می‌شود، دیگر یک محرک گذرا نیست، به‌ویژه اگر در اگر جابه‌جایی با بار مجاز صحیح ادامه داشت، ترمزهای ساییده را تعویض کنید پیش نروید. با Universal Robots C155 فعال به تولید ادامه ندهید.

Qآیا می‌توانید پیش از اعزام، خطای حرکتی مانند Universal Robots C155 را با تریاژ از راه دور محدود کنید؟

رایج‌ترین علت‌هایی که در Universal Robots C155 می‌بینیم «تنظیم اشتباه جرم یا مرکز ثقل بار مجاز, تغییر وزن گریپر یا ابزار (خالی در برابر پر) بدون به‌روزرسانی بار مجاز, سایش ترمز در محوری با بار سنگین» است، پس خودروی سرویس را بر همین اساس تجهیز می‌کنیم. به‌طور مشخص برای Universal Robots C155: اقلام مکانیکی و پیکربندی همراه داریم: گریس، میکروسوئیچ محدودکننده، قطعات زنجیر کابل (drag chain)، کابل انکودر و برگه پارامترهای گیربکس‌های رایج. برای Universal Robots C155 این قاعده اعمال می‌شود: آلارم‌های حرکتی را اغلب می‌توان ابتدا از راه دور محدود کرد، بنابراین اعزام حضوری همیشه فوری نیست. پیش از اعزام بگویید Universal Robots C155 در صفحات رویدادها و آلارم‌های PolyScope؛ کدها پیشوند C دارند (C15x، C5x، C7x) چه نشان می‌دهد و دستگاه چه کار می‌کرد؛ تریاژ تلفنی یا ویدیویی رایگان است.

این صفحه درباره Universal Robots C155 بر پایه سوابق واقعی تعمیر تیم Henghuan Robotics تهیه شده است. یادداشت‌های خطا سنتز مستقل ماست، صرفاً برای راهنمایی در عیب‌یابی، و ممکن است بسته به کنترلر و نسخه نرم‌افزار متفاوت باشد؛ در صورت تردید به مستندات Universal Robots مراجعه کنید یا با ما تماس بگیرید. Henghuan یک ارائه‌دهنده خدمات مستقل است، بدون ارتباط یا تأیید از سوی Universal Robots.