آلارم Robots C157 یعنی چه

پایش گشتاور مفاصل برخوردی را تشخیص داد؛ ربات بلافاصله برای محافظت از خود، ابزار و محیط اطراف متوقف شد ما این خطا را در سیستم‌های Universal Robots با جعبه کنترل UR (CB3 / e-Series) (PolyScope) خوب می‌شناسیم: معمولاً همان بازرسی چشمی اول در محل برای تأیید علت کافی است.

رایج‌ترین علت‌ها

  • برخورد واقعی با قطعه کار، فیکسچر یا فرد
  • تنظیم حساسیت برخورد پایین‌تر از نیاز کاربرد
  • تنظیمات اشتباه بار مجاز که گشتاور عادی شبیه ضربه به نظر می‌رسد
  • گیر مکانیکی در یک مفصل
تجربه میدانی: سوابق سفارش‌های تعمیر ما تأیید می‌کند: علت اول به‌مراتب رایج‌تر است؛ از همان‌جا شروع کنید تا در مسیرهای بن‌بست وقت تلف نشود.

گام‌های بررسی در محل

  1. ابتدا ابزار و محیط اطراف را از نظر آسیب بازرسی کنید
  2. ربات را با freedrive یا حالت مفصل از نقطه برخورد عقب بکشید
  3. تنظیمات بار مجاز و نصب را بررسی کنید
  4. حساسیت برخورد را فقط پس از اطمینان از صحت تنظیمات تغییر دهید
  5. اگر آلارم بدون تماس فعال می‌شود، حرکت‌پذیری معکوس مفصل و کالیبراسیون را بررسی کنید
اول ایمنی: در Universal Robots C157 این نکته را در نظر داشته باشید: این خانواده به کنترل حرکت بازو اشاره دارد: پس از ریست، بازو ممکن است غیرمنتظره حرکت کند و هر کسی داخل محوطه کاری باشد در معرض خطر برخورد و گیرافتادگی است.تنها اقدامی که خودتان می‌توانید انجام دهید ابتدا ابزار و محیط اطراف را از نظر آسیب بازرسی کنید است؛ بقیه در حیطه محوطه کاری بازو قرار می‌گیرد و به مهندس دارای صلاحیت نیاز دارد.

ما چگونه خطاهای دسته حرکت را در محل عیب‌یابی می‌کنیم

Universal Robots C157 به خانواده حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد. در Universal Robots C157، بخش معیوب درایوهای یکپارچه در مفصل (موتور، درایو و گیربکس هارمونیک در یک مفصل) روی جعبه کنترل UR (CB3 / e-Series) است: شکاف بین فرمان و اجرا: برنامه‌ریزی مسیر حرکت (تراژکتوری)، محدودیت‌های مفصل، تکینگی (singularite)، خطای تعقیب (following error) و مقاومت مکانیکی. خواندن Universal Robots C157 را از صفحات رویدادها و آلارم‌های PolyScope؛ کدها پیشوند C دارند (C15x، C5x، C7x) شروع می‌کنیم.

زنجیره درگیر در Universal Robots C157 این است: فرمان برنامه -> برنامه‌ریز مسیر حرکت -> اهداف مفاصل -> اجرای سروو -> فیدبک موقعیت واقعی -> مقایسه انحراف.

اگر برخورد واقعی با قطعه کار، فیکسچر یا فرد در Universal Robots C157 با احساس گیرش مکانیکی همراه است، جهت عیب‌یابی روشن است: خطای تعقیبی که فقط روی یک محور بالا می‌ماند معمولاً افزایش مقاومت مکانیکی است، نه سرووی ضعیف. ما محور را با ترمز آزادشده دستی می‌چرخانیم تا روانی حرکت را حس کنیم، و به گیربکس (کاهنده دور) گوش می‌دهیم تا ضربه یک‌بار در هر دور را بشنویم؛ یک تق‌تق در هر دور روی گیربکس RV معمولاً یعنی آسیب بلبرینگ داخلی یا چرخه‌ای (cycloid). گریس سیاه، خشک یا حاوی پودر فلز، روشن‌ترین شاهد است. اگر رها شود، از یک آلارم حرکتی به یک گیربکس اسقاطی تبدیل می‌شود.

یادداشت‌های میدانی این صفحه به Universal Robots C157 (توقف حفاظتی — تشخیص برخورد) می‌پردازد؛ گردآوری تیم تعمیر Henghuan، به‌روزرسانی در 2026-10-02.

علت را پیدا نمی‌کنید؟ یک تماس کافی است

کد خطا، مدل ربات و کاری را که دستگاه هنگام ظهور آلارم انجام می‌داد به ما بگویید. مهندسان ما هر روز چنین عیب‌یابی‌هایی انجام می‌دهند و تشخیص از راه دور تلفنی یا ویدیویی رایگان است.

درخواست عیب‌یابی رایگان از راه دور مشاهده خدمات تعمیر

تلفن تماس: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

آلارم‌های مرتبط از حرکت و مسیر حرکت

C150 — توقف حفاظتی — موقعیت نزدیک به محدودیت مفاصل C153 — توقف حفاظتی — انحراف موقعیت از مسیر C154 — توقف حفاظتی — موقعیت در تکینگی C155 — توقف حفاظتی — ربات نمی‌تواند موقعیت را حفظ کند
همان خانواده: این کد به خانواده آلارم‌های حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد؛ آن صفحه همه کدهای این خانواده را که رسیدگی کرده‌ایم، همراه با ترتیب مشترک بررسی و قطعات یدکی مربوطه گرد هم می‌آورد.
برندهای دیگر: ما همچنین کتابخانه‌های تعمیر میدانی برای Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki و غیره داریم؛ کتابخانه کامل کدهای آلارم را ببینید.

پرسش‌های پرتکرار

Qآلارم Universal Robots C157 یعنی چه؟

پایش گشتاور مفاصل برخوردی را تشخیص داد؛ ربات بلافاصله برای محافظت از خود، ابزار و محیط اطراف متوقف شد. Universal Robots C157 به خانواده حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد؛ در سفارش‌های تعمیر ما، رایج‌ترین محرک این کد «برخورد واقعی با قطعه کار، فیکسچر یا فرد» است.

Qمی‌توانم خودم آلارم Universal Robots C157 را پاک کنم؟

اینکه Universal Robots C157 خودبه‌خود برطرف شود به نتیجه «ابتدا ابزار و محیط اطراف را از نظر آسیب بازرسی کنید» بستگی دارد. ترتیب بررسی را با «اگر آلارم بدون تماس فعال می‌شود، حرکت‌پذیری معکوس مفصل و کالیبراسیون را بررسی کنید» ببندید تا Universal Robots C157 تأیید شود؛ این گام را رد نکنید. اگر آن گام بدون مشکل انجام شد، دومین علت رایج Universal Robots C157 «تنظیم حساسیت برخورد پایین‌تر از نیاز کاربرد» است. پس از پاک‌کردن Universal Robots C157، یک شیفت روی تأسیسات نظارت کنید. بروز دوم یعنی توقف و اجازه دهید مهندس با تجهیزات اندازه‌گیری مناسب برای محوطه کاری بازو بیاید.

Qآیا می‌توانید پیش از اعزام، خطای حرکتی مانند Universal Robots C157 را با تریاژ از راه دور محدود کنید؟

رایج‌ترین علت‌هایی که در Universal Robots C157 می‌بینیم «برخورد واقعی با قطعه کار، فیکسچر یا فرد, تنظیم حساسیت برخورد پایین‌تر از نیاز کاربرد, تنظیمات اشتباه بار مجاز که گشتاور عادی شبیه ضربه به نظر می‌رسد» است، پس خودروی سرویس را بر همین اساس تجهیز می‌کنیم. به‌طور مشخص برای Universal Robots C157: اقلام مکانیکی و پیکربندی همراه داریم: گریس، میکروسوئیچ محدودکننده، قطعات زنجیر کابل (drag chain)، کابل انکودر و برگه پارامترهای گیربکس‌های رایج. برای Universal Robots C157 این قاعده اعمال می‌شود: آلارم‌های حرکتی را اغلب می‌توان ابتدا از راه دور محدود کرد، بنابراین اعزام حضوری همیشه فوری نیست. پیش از اعزام بگویید Universal Robots C157 در صفحات رویدادها و آلارم‌های PolyScope؛ کدها پیشوند C دارند (C15x، C5x، C7x) چه نشان می‌دهد و دستگاه چه کار می‌کرد؛ تریاژ تلفنی یا ویدیویی رایگان است.

این صفحه درباره Universal Robots C157 بر پایه سوابق واقعی تعمیر تیم Henghuan Robotics تهیه شده است. یادداشت‌های خطا سنتز مستقل ماست، صرفاً برای راهنمایی در عیب‌یابی، و ممکن است بسته به کنترلر و نسخه نرم‌افزار متفاوت باشد؛ در صورت تردید به مستندات Universal Robots مراجعه کنید یا با ما تماس بگیرید. Henghuan یک ارائه‌دهنده خدمات مستقل است، بدون ارتباط یا تأیید از سوی Universal Robots.