آلارم 10002 یعنی چه

حرکت فرمان‌داده‌شده به سرعت مفصل بالاتر از حد مجاز محور نیاز داشت؛ کنترلر حرکت را رد یا متوقف می‌کند ما این خطا را در سیستم‌های AUBO با کنترلر ربات همکار (کلابوراتیو) AUBO (SDK AUBO / رابط ARCS) خوب می‌شناسیم: معمولاً همان بازرسی چشمی اول در محل برای تأیید علت کافی است.

رایج‌ترین علت‌ها

  • مسیر خطی که از نزدیکی تکینگی عبور می‌کند
  • سرعت TCP متناسب با تغییر وضعیت خیلی زیاد تنظیم شده است
  • شعاع گوشه (blend) بیش از حد کوچک
تجربه میدانی: سوابق سفارش‌های تعمیر ما تأیید می‌کند: علت اول به‌مراتب رایج‌تر است؛ از همان‌جا شروع کنید تا در مسیرهای بن‌بست وقت تلف نشود.

گام‌های بررسی در محل

  1. مسیر را دوباره آموزش دهید تا از وضعیت‌های تکین دوری شود
  2. سرعت TCP را در قطعه مسیر مشکل‌دار کاهش دهید
  3. شعاع گوشه را بزرگ‌تر کنید یا نقاط میانی اضافه کنید
  4. برای تغییر جهت‌های بزرگ از حرکت در فضای مفصل استفاده کنید
  5. با override پایین به‌صورت آزمایشی اجرا کنید تا نتیجه تأیید شود
اول ایمنی: در AUBO 10002 این نکته را در نظر داشته باشید: این خانواده به کنترل حرکت بازو اشاره دارد: پس از ریست، بازو ممکن است غیرمنتظره حرکت کند و هر کسی داخل محوطه کاری باشد در معرض خطر برخورد و گیرافتادگی است.نخستین چیزی که خودتان می‌توانید بررسی کنید مسیر را دوباره آموزش دهید تا از وضعیت‌های تکین دوری شود است؛ دست بردن به محوطه کاری بازو کار فرد غیرحرفه‌ای نیست.

ما چگونه خطاهای دسته حرکت را در محل عیب‌یابی می‌کنیم

AUBO 10002 به خانواده حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد. در AUBO 10002، بخش معیوب درایوهای یکپارچه در مفصل (موتور، درایو و گیربکس در یک مفصل)؛ خطاهای مفصل با شماره مفصل گزارش می‌شوند روی کنترلر ربات همکار (کلابوراتیو) AUBO است: شکاف بین فرمان و اجرا: برنامه‌ریزی مسیر حرکت (تراژکتوری)، محدودیت‌های مفصل، تکینگی (singularite)، خطای تعقیب (following error) و مقاومت مکانیکی. خواندن AUBO 10002 را از فهرست آلارم‌های تیچ پندنت و کدهای بازگشتی SDK / ARCS؛ 1xxxx سطح مفصل، 2xxxx / 3xxxx ایمنی و ارتباطات شروع می‌کنیم.

زنجیره درگیر در AUBO 10002 این است: فرمان برنامه -> برنامه‌ریز مسیر حرکت -> اهداف مفاصل -> اجرای سروو -> فیدبک موقعیت واقعی -> مقایسه انحراف.

اگر مسیر خطی که از نزدیکی تکینگی عبور می‌کند در AUBO 10002 با احساس گیرش مکانیکی همراه است، جهت عیب‌یابی روشن است: خطای تعقیبی که فقط روی یک محور بالا می‌ماند معمولاً افزایش مقاومت مکانیکی است، نه سرووی ضعیف. ما محور را با ترمز آزادشده دستی می‌چرخانیم تا روانی حرکت را حس کنیم، و به گیربکس (کاهنده دور) گوش می‌دهیم تا ضربه یک‌بار در هر دور را بشنویم؛ یک تق‌تق در هر دور روی گیربکس RV معمولاً یعنی آسیب بلبرینگ داخلی یا چرخه‌ای (cycloid). گریس سیاه، خشک یا حاوی پودر فلز، روشن‌ترین شاهد است. اگر رها شود، از یک آلارم حرکتی به یک گیربکس اسقاطی تبدیل می‌شود.

یادداشت‌های میدانی این صفحه به AUBO 10002 (سرعت بیش‌ازحد مفصل (JOINT_ERR)) می‌پردازد؛ گردآوری تیم تعمیر Henghuan، به‌روزرسانی در 2026-10-02.

علت را پیدا نمی‌کنید؟ یک تماس کافی است

کد خطا، مدل ربات و کاری را که دستگاه هنگام ظهور آلارم انجام می‌داد به ما بگویید. مهندسان ما هر روز چنین عیب‌یابی‌هایی انجام می‌دهند و تشخیص از راه دور تلفنی یا ویدیویی رایگان است.

درخواست عیب‌یابی رایگان از راه دور مشاهده خدمات تعمیر

تلفن تماس: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

آلارم‌های مرتبط از حرکت و مسیر حرکت

10003 — خطای تعقیب موقعیت مفصل (JOINT_ERR) 40001 — هدف خارج از فضای کاری 40002 — تکینگی در مسیر حرکت
همان خانواده: این کد به خانواده آلارم‌های حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد؛ آن صفحه همه کدهای این خانواده را که رسیدگی کرده‌ایم، همراه با ترتیب مشترک بررسی و قطعات یدکی مربوطه گرد هم می‌آورد.
برندهای دیگر: ما همچنین کتابخانه‌های تعمیر میدانی برای Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki و غیره داریم؛ کتابخانه کامل کدهای آلارم را ببینید.

پرسش‌های پرتکرار

Qآلارم AUBO 10002 یعنی چه؟

حرکت فرمان‌داده‌شده به سرعت مفصل بالاتر از حد مجاز محور نیاز داشت؛ کنترلر حرکت را رد یا متوقف می‌کند. AUBO 10002 به خانواده حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد؛ در سفارش‌های تعمیر ما، رایج‌ترین محرک این کد «مسیر خطی که از نزدیکی تکینگی عبور می‌کند» است.

Qمی‌توانم خودم آلارم AUBO 10002 را پاک کنم؟

اینکه AUBO 10002 خودبه‌خود برطرف شود به نتیجه «مسیر را دوباره آموزش دهید تا از وضعیت‌های تکین دوری شود» بستگی دارد. ترتیب بررسی را با «با override پایین به‌صورت آزمایشی اجرا کنید تا نتیجه تأیید شود» ببندید تا AUBO 10002 تأیید شود؛ این گام را رد نکنید. اگر آن گام بدون مشکل انجام شد، دومین علت رایج AUBO 10002 «سرعت TCP متناسب با تغییر وضعیت خیلی زیاد تنظیم شده است» است. با AUBO 10002 تکرارشونده چرخه را به‌زور ادامه ندهید. خطاهای حرکت و مسیر حرکت اگر درمان نشوند، معمولاً از قابل‌تعمیر به غیرقابل‌بازیابی تشدید می‌شوند.

Qآیا می‌توانید پیش از اعزام، خطای حرکتی مانند AUBO 10002 را با تریاژ از راه دور محدود کنید؟

رایج‌ترین علت‌هایی که در AUBO 10002 می‌بینیم «مسیر خطی که از نزدیکی تکینگی عبور می‌کند, سرعت TCP متناسب با تغییر وضعیت خیلی زیاد تنظیم شده است, شعاع گوشه (blend) بیش از حد کوچک» است، پس خودروی سرویس را بر همین اساس تجهیز می‌کنیم. به‌طور مشخص برای AUBO 10002: اقلام مکانیکی و پیکربندی همراه داریم: گریس، میکروسوئیچ محدودکننده، قطعات زنجیر کابل (drag chain)، کابل انکودر و برگه پارامترهای گیربکس‌های رایج. برای AUBO 10002 این قاعده اعمال می‌شود: آلارم‌های حرکتی را اغلب می‌توان ابتدا از راه دور محدود کرد، بنابراین اعزام حضوری همیشه فوری نیست. پیش از اعزام بگویید AUBO 10002 در فهرست آلارم‌های تیچ پندنت و کدهای بازگشتی SDK / ARCS؛ 1xxxx سطح مفصل، 2xxxx / 3xxxx ایمنی و ارتباطات چه نشان می‌دهد و دستگاه چه کار می‌کرد؛ تریاژ تلفنی یا ویدیویی رایگان است.

این صفحه درباره AUBO 10002 بر پایه سوابق واقعی تعمیر تیم Henghuan Robotics تهیه شده است. یادداشت‌های خطا سنتز مستقل ماست، صرفاً برای راهنمایی در عیب‌یابی، و ممکن است بسته به کنترلر و نسخه نرم‌افزار متفاوت باشد؛ در صورت تردید به مستندات AUBO مراجعه کنید یا با ما تماس بگیرید. Henghuan یک ارائه‌دهنده خدمات مستقل است، بدون ارتباط یا تأیید از سوی AUBO.