آلارم 40001 یعنی چه

ژست هدفِ فرمان‌داده‌شده بیرون فضای کاری قابل‌دسترس ربات است و برنامه‌ریز حرکت آن را رد می‌کند. کدهای 4xxxx خطاهای برنامه‌ریزی حرکت هستند ما این خطا را در سیستم‌های AUBO با کنترلر ربات همکار (کلابوراتیو) AUBO (SDK AUBO / رابط ARCS) خوب می‌شناسیم: معمولاً همان بازرسی چشمی اول در محل برای تأیید علت کافی است.

رایج‌ترین علت‌ها

  • نقطه آموزش‌داده‌شده پس از ویرایش برنامه خارج از دسترس
  • انتخاب دستگاه مختصات کاربر یا ابزار اشتباه
  • اعمال شدن دوباره آفست مختصات
  • جابه‌جایی موقعیت قطعه فراتر از محدوده آموزش‌داده‌شده
تجربه میدانی: سوابق سفارش‌های تعمیر ما تأیید می‌کند: علت اول به‌مراتب رایج‌تر است؛ از همان‌جا شروع کنید تا در مسیرهای بن‌بست وقت تلف نشود.

گام‌های بررسی در محل

  1. به‌صورت دستی با jog به هدف نزدیک شوید تا دسترس‌پذیری تأیید شود
  2. دستگاه مختصات کاربر و ابزار فعال را بررسی کنید
  3. محاسبات آفست در برنامه را چک کنید
  4. نقطه را درون فضای کاری دوباره آموزش دهید
  5. در صورت تغییر در تأمین قطعات، بررسی دسترس‌پذیری اضافه کنید
اول ایمنی: در AUBO 40001 این نکته را در نظر داشته باشید: این خانواده به کنترل حرکت بازو اشاره دارد: پس از ریست، بازو ممکن است غیرمنتظره حرکت کند و هر کسی داخل محوطه کاری باشد در معرض خطر برخورد و گیرافتادگی است.تنها اقدامی که خودتان می‌توانید انجام دهید به‌صورت دستی با jog به هدف نزدیک شوید تا دسترس‌پذیری تأیید شود است؛ بقیه در حیطه محوطه کاری بازو قرار می‌گیرد و به مهندس دارای صلاحیت نیاز دارد.

ما چگونه خطاهای دسته حرکت را در محل عیب‌یابی می‌کنیم

AUBO 40001 به خانواده حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد. در AUBO 40001، بخش معیوب درایوهای یکپارچه در مفصل (موتور، درایو و گیربکس در یک مفصل)؛ خطاهای مفصل با شماره مفصل گزارش می‌شوند روی کنترلر ربات همکار (کلابوراتیو) AUBO است: شکاف بین فرمان و اجرا: برنامه‌ریزی مسیر حرکت (تراژکتوری)، محدودیت‌های مفصل، تکینگی (singularite)، خطای تعقیب (following error) و مقاومت مکانیکی. خواندن AUBO 40001 را از فهرست آلارم‌های تیچ پندنت و کدهای بازگشتی SDK / ARCS؛ 1xxxx سطح مفصل، 2xxxx / 3xxxx ایمنی و ارتباطات شروع می‌کنیم.

زنجیره درگیر در AUBO 40001 این است: فرمان برنامه -> برنامه‌ریز مسیر حرکت -> اهداف مفاصل -> اجرای سروو -> فیدبک موقعیت واقعی -> مقایسه انحراف.

اگر نقطه آموزش‌داده‌شده پس از ویرایش برنامه خارج از دسترس در AUBO 40001 با احساس گیرش مکانیکی همراه است، جهت عیب‌یابی روشن است: خطای تعقیبی که فقط روی یک محور بالا می‌ماند معمولاً افزایش مقاومت مکانیکی است، نه سرووی ضعیف. ما محور را با ترمز آزادشده دستی می‌چرخانیم تا روانی حرکت را حس کنیم، و به گیربکس (کاهنده دور) گوش می‌دهیم تا ضربه یک‌بار در هر دور را بشنویم؛ یک تق‌تق در هر دور روی گیربکس RV معمولاً یعنی آسیب بلبرینگ داخلی یا چرخه‌ای (cycloid). گریس سیاه، خشک یا حاوی پودر فلز، روشن‌ترین شاهد است. اگر رها شود، از یک آلارم حرکتی به یک گیربکس اسقاطی تبدیل می‌شود.

یادداشت‌های میدانی این صفحه به AUBO 40001 (هدف خارج از فضای کاری) می‌پردازد؛ گردآوری تیم تعمیر Henghuan، به‌روزرسانی در 2026-10-02.

علت را پیدا نمی‌کنید؟ یک تماس کافی است

کد خطا، مدل ربات و کاری را که دستگاه هنگام ظهور آلارم انجام می‌داد به ما بگویید. مهندسان ما هر روز چنین عیب‌یابی‌هایی انجام می‌دهند و تشخیص از راه دور تلفنی یا ویدیویی رایگان است.

درخواست عیب‌یابی رایگان از راه دور مشاهده خدمات تعمیر

تلفن تماس: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

آلارم‌های مرتبط از حرکت و مسیر حرکت

10002 — سرعت بیش‌ازحد مفصل (JOINT_ERR) 10003 — خطای تعقیب موقعیت مفصل (JOINT_ERR) 40002 — تکینگی در مسیر حرکت
همان خانواده: این کد به خانواده آلارم‌های حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد؛ آن صفحه همه کدهای این خانواده را که رسیدگی کرده‌ایم، همراه با ترتیب مشترک بررسی و قطعات یدکی مربوطه گرد هم می‌آورد.
برندهای دیگر: ما همچنین کتابخانه‌های تعمیر میدانی برای Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki و غیره داریم؛ کتابخانه کامل کدهای آلارم را ببینید.

پرسش‌های پرتکرار

Qآلارم AUBO 40001 یعنی چه؟

ژست هدفِ فرمان‌داده‌شده بیرون فضای کاری قابل‌دسترس ربات است و برنامه‌ریز حرکت آن را رد می‌کند. کدهای 4xxxx خطاهای برنامه‌ریزی حرکت هستند. AUBO 40001 به خانواده حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد؛ در سفارش‌های تعمیر ما، رایج‌ترین محرک این کد «نقطه آموزش‌داده‌شده پس از ویرایش برنامه خارج از دسترس» است.

Qمی‌توانم خودم آلارم AUBO 40001 را پاک کنم؟

اینکه AUBO 40001 خودبه‌خود برطرف شود به نتیجه «به‌صورت دستی با jog به هدف نزدیک شوید تا دسترس‌پذیری تأیید شود» بستگی دارد. ترتیب بررسی را با «در صورت تغییر در تأمین قطعات، بررسی دسترس‌پذیری اضافه کنید» ببندید تا AUBO 40001 تأیید شود؛ این گام را رد نکنید. اگر آن گام بدون مشکل انجام شد، دومین علت رایج AUBO 40001 «انتخاب دستگاه مختصات کاربر یا ابزار اشتباه» است. دو بار تلاش و هنوز پابرجاست یعنی توقف. AUBO 40001 به محوطه کاری بازو مربوط است و ادامه کار با AUBO 40001 می‌تواند یک خطای قابل‌تعمیر را به مورد تعویض تبدیل کند.

Qآیا می‌توانید پیش از اعزام، خطای حرکتی مانند AUBO 40001 را با تریاژ از راه دور محدود کنید؟

رایج‌ترین علت‌هایی که در AUBO 40001 می‌بینیم «نقطه آموزش‌داده‌شده پس از ویرایش برنامه خارج از دسترس, انتخاب دستگاه مختصات کاربر یا ابزار اشتباه, اعمال شدن دوباره آفست مختصات» است، پس خودروی سرویس را بر همین اساس تجهیز می‌کنیم. به‌طور مشخص برای AUBO 40001: اقلام مکانیکی و پیکربندی همراه داریم: گریس، میکروسوئیچ محدودکننده، قطعات زنجیر کابل (drag chain)، کابل انکودر و برگه پارامترهای گیربکس‌های رایج. برای AUBO 40001 این قاعده اعمال می‌شود: آلارم‌های حرکتی را اغلب می‌توان ابتدا از راه دور محدود کرد، بنابراین اعزام حضوری همیشه فوری نیست. پیش از اعزام بگویید AUBO 40001 در فهرست آلارم‌های تیچ پندنت و کدهای بازگشتی SDK / ARCS؛ 1xxxx سطح مفصل، 2xxxx / 3xxxx ایمنی و ارتباطات چه نشان می‌دهد و دستگاه چه کار می‌کرد؛ تریاژ تلفنی یا ویدیویی رایگان است.

این صفحه درباره AUBO 40001 بر پایه سوابق واقعی تعمیر تیم Henghuan Robotics تهیه شده است. یادداشت‌های خطا سنتز مستقل ماست، صرفاً برای راهنمایی در عیب‌یابی، و ممکن است بسته به کنترلر و نسخه نرم‌افزار متفاوت باشد؛ در صورت تردید به مستندات AUBO مراجعه کنید یا با ما تماس بگیرید. Henghuan یک ارائه‌دهنده خدمات مستقل است، بدون ارتباط یا تأیید از سوی AUBO.