آلارم 40002 یعنی چه

مسیر کارتزین برنامه‌ریزی‌شده از یک تکینگی سینماتیکی عبور می‌کند یا بیش از حد به آن نزدیک است؛ در آن وضعیت سرعت مفاصل از حد مجاز فراتر می‌رود ما این خطا را در سیستم‌های AUBO با کنترلر ربات همکار (کلابوراتیو) AUBO (SDK AUBO / رابط ARCS) خوب می‌شناسیم: معمولاً همان بازرسی چشمی اول در محل برای تأیید علت کافی است.

رایج‌ترین علت‌ها

  • حرکت خطی از میان تکینگی مچ
  • تغییر جهت بزرگ که به‌صورت حرکت خطی فرمان داده شده است
  • آموزش مسیر خیلی نزدیک به وضعیت تاشده بازو
تجربه میدانی: سوابق سفارش‌های تعمیر ما تأیید می‌کند: علت اول به‌مراتب رایج‌تر است؛ از همان‌جا شروع کنید تا در مسیرهای بن‌بست وقت تلف نشود.

گام‌های بررسی در محل

  1. مسیر را به‌گونه‌ای برنامه‌ریزی مجدد کنید که از وضعیت تکین دور بماند
  2. برای تغییر جهت‌های بزرگ از حرکت فضای مفصل استفاده کنید
  3. نقاط میانی اضافه کنید تا مچ از حالت هم‌راستا دور بماند
  4. سرعت را در نزدیکی تکینگی‌های اجتناب‌ناپذیر کاهش دهید
  5. پیش از اجرا، مسیر را به‌صورت آفلاین شبیه‌سازی کنید
اول ایمنی: در AUBO 40002 این نکته را در نظر داشته باشید: این خانواده به کنترل حرکت بازو اشاره دارد: پس از ریست، بازو ممکن است غیرمنتظره حرکت کند و هر کسی داخل محوطه کاری باشد در معرض خطر برخورد و گیرافتادگی است.نخستین چیزی که خودتان می‌توانید بررسی کنید مسیر را به‌گونه‌ای برنامه‌ریزی مجدد کنید که از وضعیت تکین دور بماند است؛ دست بردن به محوطه کاری بازو کار فرد غیرحرفه‌ای نیست.

ما چگونه خطاهای دسته حرکت را در محل عیب‌یابی می‌کنیم

AUBO 40002 به خانواده حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد. در AUBO 40002، بخش معیوب درایوهای یکپارچه در مفصل (موتور، درایو و گیربکس در یک مفصل)؛ خطاهای مفصل با شماره مفصل گزارش می‌شوند روی کنترلر ربات همکار (کلابوراتیو) AUBO است: شکاف بین فرمان و اجرا: برنامه‌ریزی مسیر حرکت (تراژکتوری)، محدودیت‌های مفصل، تکینگی (singularite)، خطای تعقیب (following error) و مقاومت مکانیکی. خواندن AUBO 40002 را از فهرست آلارم‌های تیچ پندنت و کدهای بازگشتی SDK / ARCS؛ 1xxxx سطح مفصل، 2xxxx / 3xxxx ایمنی و ارتباطات شروع می‌کنیم.

زنجیره درگیر در AUBO 40002 این است: فرمان برنامه -> برنامه‌ریز مسیر حرکت -> اهداف مفاصل -> اجرای سروو -> فیدبک موقعیت واقعی -> مقایسه انحراف.

اول بررسی کنید آیا AUBO 40002 فقط در یک حالت خاص ظاهر می‌شود یا نه - بازوی شش‌محوره نزدیک به امتداد مچ یا نزدیک صفر محور 5، ژاکوبینی دارد که به تکینگی (singularite) نزدیک می‌شود: حرکت‌های کوچک ابزار، سرعت‌های مفصلی بسیار بزرگ می‌طلبند و کنترلر یا خطای تعقیب (following error) گزارش می‌کند یا بازو با ضربه از ناحیه رد می‌شود. وقتی گزارش می‌گوید در یک موقعیت آلارم و در مسیر دیگر تمیز است، اول به ناحیه تکینگی مشکوک شوید. راه‌حل بالا بردن محدودیت سرعت نیست، بلکه دور زدن آن است: جابه‌جایی قطعه، افزودن یک نقطه میانی، یا عبور از ناحیه با درون‌یابی مفصلی.

یادداشت‌های میدانی این صفحه به AUBO 40002 (تکینگی در مسیر حرکت) می‌پردازد؛ گردآوری تیم تعمیر Henghuan، به‌روزرسانی در 2026-10-02.

علت را پیدا نمی‌کنید؟ یک تماس کافی است

کد خطا، مدل ربات و کاری را که دستگاه هنگام ظهور آلارم انجام می‌داد به ما بگویید. مهندسان ما هر روز چنین عیب‌یابی‌هایی انجام می‌دهند و تشخیص از راه دور تلفنی یا ویدیویی رایگان است.

درخواست عیب‌یابی رایگان از راه دور مشاهده خدمات تعمیر

تلفن تماس: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

آلارم‌های مرتبط از حرکت و مسیر حرکت

10002 — سرعت بیش‌ازحد مفصل (JOINT_ERR) 10003 — خطای تعقیب موقعیت مفصل (JOINT_ERR) 40001 — هدف خارج از فضای کاری
همان خانواده: این کد به خانواده آلارم‌های حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد؛ آن صفحه همه کدهای این خانواده را که رسیدگی کرده‌ایم، همراه با ترتیب مشترک بررسی و قطعات یدکی مربوطه گرد هم می‌آورد.
برندهای دیگر: ما همچنین کتابخانه‌های تعمیر میدانی برای Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki و غیره داریم؛ کتابخانه کامل کدهای آلارم را ببینید.

پرسش‌های پرتکرار

Qآلارم AUBO 40002 یعنی چه؟

مسیر کارتزین برنامه‌ریزی‌شده از یک تکینگی سینماتیکی عبور می‌کند یا بیش از حد به آن نزدیک است؛ در آن وضعیت سرعت مفاصل از حد مجاز فراتر می‌رود. AUBO 40002 به خانواده حرکت و مسیر حرکت تعلق دارد؛ در سفارش‌های تعمیر ما، رایج‌ترین محرک این کد «حرکت خطی از میان تکینگی مچ» است.

Qمی‌توانم خودم آلارم AUBO 40002 را پاک کنم؟

اینکه AUBO 40002 خودبه‌خود برطرف شود به نتیجه «مسیر را به‌گونه‌ای برنامه‌ریزی مجدد کنید که از وضعیت تکین دور بماند» بستگی دارد. ترتیب بررسی را با «پیش از اجرا، مسیر را به‌صورت آفلاین شبیه‌سازی کنید» ببندید تا AUBO 40002 تأیید شود؛ این گام را رد نکنید. اگر آن گام بدون مشکل انجام شد، دومین علت رایج AUBO 40002 «تغییر جهت بزرگ که به‌صورت حرکت خطی فرمان داده شده است» است. با AUBO 40002 تکرارشونده چرخه را به‌زور ادامه ندهید. خطاهای حرکت و مسیر حرکت اگر درمان نشوند، معمولاً از قابل‌تعمیر به غیرقابل‌بازیابی تشدید می‌شوند.

Qآیا می‌توانید پیش از اعزام، خطای حرکتی مانند AUBO 40002 را با تریاژ از راه دور محدود کنید؟

رایج‌ترین علت‌هایی که در AUBO 40002 می‌بینیم «حرکت خطی از میان تکینگی مچ, تغییر جهت بزرگ که به‌صورت حرکت خطی فرمان داده شده است, آموزش مسیر خیلی نزدیک به وضعیت تاشده بازو» است، پس خودروی سرویس را بر همین اساس تجهیز می‌کنیم. به‌طور مشخص برای AUBO 40002: اقلام مکانیکی و پیکربندی همراه داریم: گریس، میکروسوئیچ محدودکننده، قطعات زنجیر کابل (drag chain)، کابل انکودر و برگه پارامترهای گیربکس‌های رایج. برای AUBO 40002 این قاعده اعمال می‌شود: آلارم‌های حرکتی را اغلب می‌توان ابتدا از راه دور محدود کرد، بنابراین اعزام حضوری همیشه فوری نیست. پیش از اعزام بگویید AUBO 40002 در فهرست آلارم‌های تیچ پندنت و کدهای بازگشتی SDK / ARCS؛ 1xxxx سطح مفصل، 2xxxx / 3xxxx ایمنی و ارتباطات چه نشان می‌دهد و دستگاه چه کار می‌کرد؛ تریاژ تلفنی یا ویدیویی رایگان است.

این صفحه درباره AUBO 40002 بر پایه سوابق واقعی تعمیر تیم Henghuan Robotics تهیه شده است. یادداشت‌های خطا سنتز مستقل ماست، صرفاً برای راهنمایی در عیب‌یابی، و ممکن است بسته به کنترلر و نسخه نرم‌افزار متفاوت باشد؛ در صورت تردید به مستندات AUBO مراجعه کنید یا با ما تماس بگیرید. Henghuan یک ارائه‌دهنده خدمات مستقل است، بدون ارتباط یا تأیید از سوی AUBO.